ROS teb_local_planner使用

teb_local_planner则是2D导航堆栈的base_local_planner的插件。实现了一个在线优化的本地轨迹规划器，用于导航和控制移动机器人，作为ROS 导航包的插件。全局规划器生成的初始轨迹在运行时期间进行优化，最小化轨迹执行时间（时间最优目标）， 与障碍物分离并符合动力学约束，例如满足最大速度和加速度。当前的实施符合非完整机器人（差动驱动和类似汽车的机器人）的运动学。自Kinetic以来，包括对完整机器人的支持。
 

一.teb_local_planner配置方法
安装步骤

源码安装
需要安装teb_local_planner，前往teb_local_planner，将分支切换到melodic-devel然后下载源码到本地，并解压源码包到~/catkin_ws_nav/src/后，就可以编译安装了

#安装依赖
source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash 
rosdep install teb_local_planner

cd  ~/catkin_ws_nav/
catkin_make  -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="teb_local_planner"

teb_local_planner源码中关于plugin的配置文件均已写好，直接编译源码就能完成plugin的注册及插入，非常方便

源码安装可能缺少依赖项：

1. 检查依赖项，通过下面指令或者可以查看源码里面的package.xml 和 CMakeLists.txt 文件，里面都有列出来：

rosdep check teb_local_planner

• 如果都安装了会这样显示，如果没有，则需要下面指令安装缺少的依赖：

  rosdep install teb_local_planner

• 查看teb_local_plan