weixin_58775022的博客

1）多维实数高斯随机变量PDF表达式的证明过程，并讨论其协方差矩阵R具备哪些特性，如Toeplitz特性等。 2）复高斯随机变量PDF表达式的证明过程，并讨论其推导中的假设条件在雷达、通信信号传输模型中是否成立。 3）多维复数高斯随机变量PDF表达式的证明过程，并讨论其协方差矩阵M具备哪些特性 对上述3个问题进行解答，总结在文档中。

跟踪滤波实现了功能：①平滑了测量数据，改善了对当前时刻k的状态估计，这一步可以叫“更新”。②根据当前的状态估计对下一刻k+1时刻进行状态估计，为下一次测量做准备，这一步称之为“预测”。当前雷达跟踪领域常用的滤波器有alpha-beta滤波器、alpha-beta-gamma滤波器、卡尔曼滤波器（Kalman filtering，KF）、扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman filter，EKF）、无迹卡尔曼滤波器（Untraced Kalman filter，UKF）和粒子滤波器（Particle filter，PF）等等其他新型滤波器。 在目标跟踪中，由于误差的存在，需要合适的滤波技术进行抑制，同时使用扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波，解决模型的非线性问题。进一步，将粒子滤波应用于非线性非高斯模型下，通过仿真验证了无迹卡尔曼滤波和粒子滤波具有更优良的跟踪性能。 粒子滤波部分有待改进，期待指正！