跟着野火视频学习FreeRTOS——任务延时列表的实现-优快云博客

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前言

本章之前，为了实现任务的阻塞延时，在任务控制块中内置了一个延时变量xTicksToDelay.每当任务需要延时的时候，就初始化xTicksToDelay需要延时的时间，然后将任务挂起这里的挂起只是将任务在优先级位图表 uxTopReadyPriority 中对应的位清零，并不会将任务从就绪列表中删除。

当每次时基中断（SysTick 中断）来临时，就扫描就绪列表中的每个任务的 xTicksToDelay，如果 xTicksToDelay 大于 0 则递减一次，然后判断xTicksToDelay 是否为 0，如果为 0 则表示延时时间到，将该任务就绪（即将任务在优先级位图表 uxTopReadyPriority 中对应的位置位），然后进行任务切换。

1、任务延时列表的工作原理

当任务需要延时的时候，则先将任务挂起，即先将任务从就绪列表删除，然后插入到任务延时列表，同时更新下一个任务的解锁时刻变量： xNextTaskUnblockTime 的值。

xNextTaskUnblockTime 的值等于系统时基计数器的值 xTickCount 加上任务需要延时的
值 xTicksToDelay。当系统时基计数器 xTickCount 的值与 xNextTaskUnblockTime 相等时，
就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪。

任务延时列表表维护着一条双向链表，每个节点代表了正在延时的任务，节点按照延时时间大小做升序排列。当每次时基中断（SysTick 中断）来临时，就拿系统时基计数器的值 xTickCount 与下一个任务的解锁时刻变量 xNextTaskUnblockTime 的值相比较，如果相等，则表示有任务延时到期，需要将该任务就绪，否则只是单纯地更新系统时基计数器xTickCount 的值，然后进行任务切换。