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RSS订阅原创 使用滑模法实现AUV的三维轨迹跟踪
摘要：本文采用滑模控制策略设计AUV轨迹跟踪控制器。基于五自由度AUV模型，以空间螺旋曲线为跟踪目标，运用反步法构建内外环控制框架。内环动力控制器与外环运动控制器协同工作，通过s1、s2、s3滑模面分别约束前进速度、俯仰角速度和偏航角速度误差。仿真结果表明该控制系统能有效实现轨迹跟踪，验证了滑模控制策略在AUV轨迹跟踪中的适用性。（100字）
2025-05-28 19:51:53
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原创 基于视距测量的多无人自主水下航行器三维领导者–追随者编队控制，采用反向设计方法
目前仿真中仅仅设置了一个follower，整体上看还是可以跟踪上leader的。但由于参考问题中对于控制器和模型参数的设置没有明确给出，实验中待优化数据跑出来的轨迹出现了明显的震荡现象。确保多个无人自主水下航行器（AUVs）在三维空间中保持预定的相对位置和队形，领导者与追随者之间的相对距离和角度应保持一致。本篇文章考虑的情景是忽略AUV滚转和俯仰运动，并假设惯性、附加质量和水动力阻尼矩阵是对角矩阵。控制器整体框架分为内外环两部分，内环是动力控制器，外环是运动控制器。
2025-04-22 14:20:10
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原创 编队队形保持-Leader-Follower法-matlab仿真
编写的代码是对Desai 团队发表的一篇leader-follower法开创性文献中实验的复现仿真，该团队对这种方法进行了大量的实验和研究，在这篇文章之后还发表了不少对该方法优化和拓展性的文章。Leader-follower 方法是传统编队队形控制中最常用的方法之一。代码中关键部分在于对跟随者跟随线速度和角速度部分的代码，这二者的迭代计算更新公式参考自前面提到的Desai团队论文。代码的仿真效果如下，可以看到跟随者可以平稳地以期望的角度与距离跟随领导者，这可以一定程度上说明该方法的有效性。
2024-10-26 23:23:15
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原创 目标跟踪的matlab实现
代码中计算跟随者目标位置的方式限制该目标跟踪方法中编队的队形，运动中编队只能保持领导者在右，两个跟随者在右的队形。编队的队形灵活性和可控制性都受很大局限。本篇文章介绍了领导者与跟随者的全局目标均可知的环境下（可以理解为现实环境下可以接收领导者与跟随者GPS坐标信号的情况），实现跟随者对领导者的跟踪。文章设置了一个领导者，领导者在x轴方向保持匀速，在y轴方向做正弦运动。还设置有两个跟随者，跟随者与领导者之间的距离和二者之间的夹角均已设定。编队控制基于全局坐标（GPS）
2024-10-09 18:56:13
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三种编队经典队形方案梳理
2024-10-09
空空如也
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