DAY3---GINav学习（SPP）

最新推荐文章于 2025-06-02 23:27:21 发布

金子711

最新推荐文章于 2025-06-02 23:27:21 发布

阅读量1k

点赞数 1

文章标签：学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_57150597/article/details/132246409

版权

一：输入文件的读取

打开E:\AZB\GINave-study\GINav-main\src\read_file，里面包括各种读取文件，观测文件、广播星历文件......

1. readrnxobs.m文件

function [obs,nav]=readrnxobs(obs,nav,opt,fname)

global glc
idx=strfind(fname,glc.sep); fname0=fname(idx(end)+1:end);
fprintf('Info:reading obs file %s...',fname0);

fid=fopen(fname);
% read renix header
[headinfo,fid]=decode_rnxh(fid);%调用了函数

if headinfo.type~='O'
    error('\n The file %s is not renix observation file!!!\n',fname);
end

% decode file header
[headinfo,nav,obs,tobs,fid]=decode_obsh(headinfo,nav,obs,fid);%调用了函数

% decode body
obs=decode_obsb(headinfo,obs,tobs,opt,fid);%调用了函数
if obs.n==0,return;end

% sort obs
obs=sortobs(obs);

fprintf('over\n');

return

function [obs,nav]=readrnxobs(obs,nav,opt,fname)

定义了一个读取readrnxobs(）函数，该函数是用来读取RINEX观测数据文件的。它的输入参数包括obs（观测数据），nav（导航数据），opt（选项）和fname（RINEX文件名）；等号左侧表示输出的两个参数为obs与nav

global glc

它的目的是声明一个全局变量glc，使得该变量可以在函数内部和外部进行访问和修改，主要是声明global的信息。

idx=strfind(fname,glc.sep); fname0=fname(idx(end)+1:end);

strfind（a，b）函数是MATLAB的字符串处理函数，主要用于在一个字符串中查找指定子字符串的出现位置。其中，a表示被搜索的字符串，b表示的是被查找的子字符串。

这段代码的作用是从文件路径中提取出文件名，并将文件名存储在变量fname0中；即将文件路径和文件名分离。

fprintf('Info:reading obs file %s...',fname0);

这行代码的作用是以一条带有文件名的以Info:reading obs file %s...提示的方式，告知正在读取的观测数据文件的名称。一般在读取文件名字的时候，在命令行显示出Info:reading obs file %s...

fid=fopen(fname);

该行代码表示打开一个文件并返回一个文件句柄fid，其中fid是一个变量名，用于存储文件句柄的值，它可以是任何有效的变量名。

[headinfo,fid]=decode_rnxh(fid)；

该行代码是一个函数调用语法，用于解码处理RINEX观测数据文件，并返回解码后的头部信息和文件句柄。调用的函数存储在decode_rnxh.m文件里面。-------调用decode_rnxh.m文件里面的decode_rnxh（）函数

if headinfo.type~='0'
error('\n The file %s is not renix observation file!!!\n',fname);
end

if是一个条件判断语句，用于判断头部信息中的type字段等于’0’，提示错误。上述代码如果头文件是的类型是空的话，读取文件名后，在命令行窗口出现The file %s is not renix observation file!!!，结束操作。

[headinfo,nav,obs,tobs,fid]=decode_obsh(headinfo,nav,obs,fid);

表示的是一个函数调用语法，用于解码处理RINEX观测数据文件的头部信息、导航数据、观测数据，同时返回更新回更新后的头部信息(headinfo)、导航数据(nav)、观测数据(obs)、卫星系统(tobs)以及文件句柄(fid)。-------调用decode_obsh.m文件里面的decode_obsh（）函数

obs=decode_obsb(headinfo,obs,tobs,opt,fid)；

obs = decode_obsb(headinfo, obs, tobs, opt, fid)是一个函数调用语法，用于解码处理RINEX观测数据文件中的观测数据，并返回更新后的观测数据。其中decode_obsb()是一个自定义的函数，其参数包括头部信息(headinfo)、观测数据(obs)、观测时刻(tobs)、选项(opt)和文件句柄(fid)。-------调用decode_obsb.m文件里面的decode_obsb（）函数

if obs.n==0,return;end

该行是一个条件判断语句，obs.n表示观测数据中的观测数目。通过条件判断obs.n==0，判断观测数目是否等于零。用于检查观测数据中的观测数目(obs.n)是否为零，如果是，则执行返回操作那么return语句会立即结束当前的函数执行，并将程序控制权返回到调用该函数的位置，返回到这里decode_obsb（）

obs=sortobs(obs);

改行对于用于对观测数据进行排序，并返回排序后的观测数据。

fprintf('over\n');return;

输出读取完成提示信息，并返回。

1.1decode_rnxh.m文件

   3.02           OBSERVATION DATA    Mixed(MIXED)        RINEX VERSION / TYPE
cnvtToRINEX 3.02.0  convertToRINEX OPR  28-Mar-19 06:06 UTC PGM / RUN BY / DATE

该文件主要时查看观测文件的头文件是否正常；设置系统、系统时；读取到相关的系统与系统时进行存储。

function [headinfo,fid]=decode_rnxh(fid)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Read the common part of the renix header information
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
global glc

% default file header information
headinfo.ver=2.10; headinfo.type=' ';
sys=glc.SYS_GPS;   tsys=glc.TSYS_GPS;

% read file header information
while 1
    if feof(fid),break;end
    line=fgets(fid);  label=line(61:end);
    if size(line,2)<=60
        continue;
    elseif ~isempty(strfind(label,'RINEX VERSION / TYPE'))
        headinfo.ver=str2double(line(1:9));
        headinfo.type=line(21);
        switch(line(41))
            case ' '
            case 'G',sys=glc.SYS_GPS;  tsys=glc.TSYS_GPS;
            case 'R',sys=glc.SYS_GLO;  tsys=glc.TSYS_UTC;
            case 'E',sys=glc.SYS_GAL;  tsys=glc.TSYS_GAL; 
            case 'C',sys=glc.SYS_BDS;  tsys=glc.TSYS_BDS; 
            case 'J',sys=glc.SYS_QZS;  tsys=glc.TSYS_QZS;
            case 'M',sys=glc.SYS_NONE; tsys=glc.TSYS_GPS; 
            otherwise,fprintf('not supported satellite system: %c\n',line(41));
        end
        headinfo.sys=sys;
        headinfo.tsys=tsys;
        break
    end
end

return

function [headinfo,fid]=decode_rnxh(fid)

这段代码定义了一个函数decode_rnxh，可以用于解码RINEX文件的头部信息，并返回头部信息以及文件句柄。

1.1.1设置文件头信息

headinfo.ver=2.10; headinfo.type=' ';
sys=glc.SYS_GPS; tsys=glc.TSYS_GPS;

上述为设置为文件头的信息；文件头的版本为2.10；文件头的类型的空；卫星系统为GPS的卫星系统，卫星系统的时间为GPS时。

1.1.2读取文件信息

while 1

while 1 表示一个无限循环，也即循环条件为真，因此会一直执行循环体中的代码

if feof(fid),break;end；

是一个条件判断语句，用于检查文件句柄 fid 对应的文件是否已到达末尾。feof(fid) 函数用于判断文件句柄所指向的文件是否已到达末尾。如果文件已到达末尾，则执行 break 关键字，结束循环。

line=fgets(fid); label=line(61:end);

fgets() 是一个用于从文件中读取一行数据的函数，存到line里面，一行行的读取并存储；将第61行到最后存储到lable里面。

if size(line,2)<=60
continue;

这段代码用于在读取一行数据后，判断该行数据的长度是否小于等于60个字符。如果小于等于60的话，则使用 continue 关键字跳过当前循环，直接开始下一轮循环。

elseif ~isempty(strfind(label,'RINEX VERSION / TYPE'))

当数据的长度大于60时，通过strfind() 函数来判断字符串 label 中是否包含子字符串 "RINEX VERSION / TYPE"。

~isempty(strfind(label,'RINEX VERSION / TYPE')) 是一个条件判断语句，判断子字符串 "RINEX VERSION / TYPE" 是否存在于字符串 label 中。

headinfo.ver=str2double(line(1:9));

将一行中的第1个到第9个字符转化为双精度浮点型存储在headinfo.ver，将文件的版本存储起来。

headinfo.type=line(21);

将一行中的第20个字符存储在headinfo.type里面，意为存储文件的类型。

switch(line(41))；

line(41) 表示提取字符串 line 中索引位置为 41 的字符，并将其作为一个字符类型的值

一般情况下：通过下面的来处理相关的逻辑的

switch(expression)
{
    case value1:
        // 处理逻辑1
        break;
    case value2:m
        // 处理逻辑2
        break;
    default:
        // 默认处理逻辑
        break;
}

case ' '
case 'G',sys=glc.SYS_GPS; tsys=glc.TSYS_GPS;
case 'R',sys=glc.SYS_GLO; tsys=glc.TSYS_UTC;
case 'E',sys=glc.SYS_GAL; tsys=glc.TSYS_GAL;
case 'C',sys=glc.SYS_BDS; tsys=glc.TSYS_BDS;
case 'J',sys=glc.SYS_QZS; tsys=glc.TSYS_QZS;
case 'M',sys=glc.SYS_NONE; tsys=glc.TSYS_GPS;

如果case是空的话，什么都不进行

如果case是G的话，卫星系统为GPS系统，卫星系统时间为GPS时

如果case时R的话，卫星系统为GLONASS系统，卫星系统时间为UTC时

如果case时E的话，卫星系统为Galileo系统，卫星系统时间为Galileo时

如果case时C的话，卫星系统为BDS系统，卫星系统时间为BDS时

如果case时J的话，卫星系统为QZSS系统，卫星系统时间为QZS时

如果case时M的话，卫星系统为未定义的系统，卫星系统时间为GPS时

otherwise,fprintf('not supported satellite system: %c\n',line(41));

如果没有出现上面的情况，在一行中读取第41个字符的时候，将会在命令行出现not supported satellite system: %，然后换行。

end
headinfo.sys=sys;
headinfo.tsys=tsys;
break

进行上述操作后，就结束。将文件头里面有关对应系统与系统的时间时分别存储在headinfo.sys与headinfo.tsys里面。

end
end

return

结束操作。

1.2decode_obsh.m文件

处理的是下面的一系列内容，RINEX头文件----------------------------------------------------------- COMMENT 到 END OF HEADER

0833                                                        MARKER NAME         
0833                                                        MARKER NUMBER       
GEODETIC                                                    MARKER TYPE         
GNSS Observer       Trimble                                 OBSERVER / AGENCY   
5413460833          TRIMBLE R10         4.84                REC # / TYPE / VERS 
                    TRMR10          NONE                    ANT # / TYPE        
 -2408698.4833  4698106.5529  3566697.2077                  APPROX POSITION XYZ 
       -0.1491        0.0000        0.0000                  ANTENNA: DELTA H/E/N
G   16 C1C C2W C2X C5X D1C D2W D2X D5X L1C L2W L2X L5X S1C  SYS / # / OBS TYPES 
       S2W S2X S5X                                          SYS / # / OBS TYPES 
R   12 C1C C1P C2C D1C D1P D2C L1C L1P L2C S1C S1P S2C      SYS / # / OBS TYPES 
C    8 C1I C7I D1I D7I L1I L7I S1I S7I                      SYS / # / OBS TYPES 
E   16 C1X C5X C7X C8X D1X D5X D7X D8X L1X L5X L7X L8X S1X  SYS / # / OBS TYPES 
       S5X S7X S8X                                          SYS / # / OBS TYPES 
     1.000                                                  INTERVAL            
  2019     3    28     3    17   33.0000000     GPS         TIME OF FIRST OBS   
  2019     3    28     3    59    1.0000000     GPS         TIME OF LAST OBS    
     0                                                      RCV CLOCK OFFS APPL 
  9 R05  1 R06 -4 R07  5 R09 -2 R15  0 R16 -1 R17  4 R18 -3 GLONASS SLOT / FRQ #
    R24  2                                                  GLONASS SLOT / FRQ #
G L2X -0.25000                                              SYS / PHASE SHIFT   
R L1P  0.25000                                              SYS / PHASE SHIFT   
R L2C -0.25000                                              SYS / PHASE SHIFT   
    18                                                      LEAP SECONDS        
    41                                                      # OF SATELLITES     
   C01  2382  2357  2382  2311  2367  2348  2382  2357      PRN / # OF OBS      
   C02  2232  2154  2232  2101  2210  2126  2232  2154      PRN / # OF OBS      
   C03  2451  2442  2451  2428  2447  2438  2451  2442      PRN / # OF OBS      
   C04  1910  1778  1910  1654  1844  1754  1910  1778      PRN / # OF OBS      
   C05  1028   919  1028   871  1000   903  1028   919      PRN / # OF OBS      
   C06  2477  2453  2477  2443  2454  2433  2477  2453      PRN / # OF OBS      
   C07  2487  2483  2487  2482  2483  2477  2487  2483      PRN / # OF OBS      
   C09  2481  2477  2481  2476  2477  2471  2481  2477      PRN / # OF OBS      
   C10  2481  2473  2481  2471  2474  2468  2481  2473      PRN / # OF OBS      
   C11  2289  1784  2289  1673  1994  1686  2289  1784      PRN / # OF OBS      
   C12  1493  1091  1493  1024  1106  1017  1493  1091      PRN / # OF OBS      
   C16  2481  2477  2481  2476  2477  2471  2481  2477      PRN / # OF OBS      
   C23    24     0    24     0    20     0    24     0      PRN / # OF OBS      
   C24    45     0    45     0    37     0    45     0      PRN / # OF OBS      
   C25    35     0    35     0    31     0    35     0      PRN / # OF OBS      
   E02   292   145   164   171   292    95   114   120   252PRN / # OF OBS      
   E07  2476  2475  2475  2475  2476  2471  2471  2470  2475PRN / # OF OBS      
   E08  1338  1117  1112  1136  1338   976   971   981  1205PRN / # OF OBS      
   E21   306   267   264   270   306   234   231   239   284PRN / # OF OBS      
   E27  2474  2473  2473  2473  2474  2471  2471  2468  2473PRN / # OF OBS      
   E30  2476  2474  2474  2474  2476  2469  2469  2469  2474PRN / # OF OBS      
   G03  2088   791  1861  1877  2088   778  1775  1789  1887PRN / # OF OBS      
   G14  2480  2416     0     0  2480  2389     0     0  2443PRN / # OF OBS      
   G16  2486  2482     0     0  2486  2480     0     0  2485PRN / # OF OBS      
   G22  2054  1704     0     0  2054  1625     0     0  1847PRN / # OF OBS      
   G23  1668   939     0     0  1668   835     0     0  1217PRN / # OF OBS      
   G25   167   119   161   161   167   116   159   159   165PRN / # OF OBS      
   G26  2489  2488  2489  2489  2489  2487  2488  2487  2489PRN / # OF OBS      
   G27   935   558   613   632   935   510   551   563   660PRN / # OF OBS      
   G29  2353  1970  2044     0  2353  1897  1940     0  2082PRN / # OF OBS      
   G31  2483  2477  2477     0  2483  2474  2474     0  2477PRN / # OF OBS      
   G32  2282  1809  1996  2004  2282  1722  1881  1883  2011PRN / # OF OBS      
   R05  2239  2209  1887  2239  2172  1758  2210  2207  1781PRN / # OF OBS      
   R06  2426  2418     0  2426  2403     0  2419  2417     0PRN / # OF OBS      
   R07   713   642   453   713   579   366   653   635   371PRN / # OF OBS      
   R09   448   417   170   448   388   106   419   413   117PRN / # OF OBS      
   R15  2300  2267  2127  2300  2244  2070  2268  2266  2082PRN / # OF OBS      
   R16  2458  2446  2442  2458  2438  2433  2447  2445  2440PRN / # OF OBS      
   R17  2101  2045  1341  2101  1994  1110  2046  2043  1123PRN / # OF OBS      
   R18  1050   949   421  1050   865   243   949   948   262PRN / # OF OBS      
   R24   759   728   667   759   709   659   731   726   653PRN / # OF OBS      
DBHZ                                                        SIGNAL STRENGTH UNIT
                                                            END OF HEADER

function [headinfo,nav,obs,tobs,fid]=decode_obsh(headinfo,nav,obs,fid)
global glc gls
tobs(1:glc.MAXOBSTYPE,1:3,glc.NSYS)=' '; del=zeros(3,1);
sta=gls.sta;

定义了一个decode_obsh（）的函数，并传递 headinfo、nav、obs 和 fid 这四个变量作为参数传入函数，输出headinfo、nav、obs 、tobs 与fid 。

global glc gls 是在函数中声明全局变量 glc 和 gls。通过将变量声明为全局变量，您可以在函数内部访问和修改这些变量的值，而无需将它们作为函数的参数传递。

tobs(1:glc.MAXOBSTYPE,1:3,glc.NSYS)=' ' 表示将 tobs 数组的一部分元素进行初始化赋值，赋值为' '.

1:glc.MAXOBSTYPE 确定了数组的行索引范围，表示从第 1 行到 glc.MAXOBSTYPE 行。

1:3 确定了数组的列索引范围，表示从第 1 列到第 3 列。

glc.NSYS 确定了数组的深度索引范围。

del=zeros(3,1) 表示创建一个大小为 3x1 的零向量，并将其赋值给变量 del。

ta = gls.sta 表示将全局变量 gls.sta 的值赋给变量 ta。

elseif ~isempty(strfind(label,'MARKER NAME'))
        str=line(1:60);idx=find(str~=' ');
        if any(idx)
            str(idx(end)+1:end)=[];
            sta.name=str;
        end

设置一个条件语句，否则的话，设置一个不是空的函数，用~isempty（）表示，通过strfind（）函数来查找，标签里面是含有MARKER NAME，这就不是空的。

将一行中的第1-第60个字符存储在str里面，通过find（）函数将str里面不为0的字符找到并存储在idx中。

如果存在这不为空的字符，将 str 中从第 idx(end)+1 个字符到末尾的部分删除，即删除了行中最后一个非空格字符后面的所有字符。

然后将删掉后的str重新定义为sta.name，就结束该操作。

 elseif ~isempty(strfind(label,'MARKER NUMBER'))
        str=line(1:20);idx=find(str~=' ');
        if any(idx)
            str(idx(end)+1:end)=[];
            sta.maker=str;
        end

如果读取到的某一行中存在标签MARKER NUMBER ，读取该标签行中的第1-第20字符，存储在str里面，通过find（）函数将str里面不为0的字符找到并存储在idx中。

如果存在这不为空的字符，将 str 中从第 idx(end)+1 个字符到末尾的部分删除，即删除了行中最后一个非空格字符后面的所有字符。

然后将删掉后的str重新定义为sta.maker，就结束该操作。

 elseif ~isempty(strfind(label,'MAKER TYPE'))
    elseif ~isempty(strfind(label,'OBSERVER / AGENCY'))
    elseif ~isempty(strfind(label,'REC # / TYPE / VERS'))
        str=line(1:20);idx=find(str~=' ');
        if any(idx)
            str(idx(end)+1:end)=[];
            sta.recsno=str;
        end
        str=line(21:40);idx=find(str~=' ');
        if any(idx)
            str(idx(end)+1:end)=[];
            sta.rectype=str;
        end
        str=line(41:60);idx=find(str~=' ');
        if any(idx)
            str(idx(end)+1:end)=[];
            sta.recver=str;

读取上图三行，进行处理并存储。

看到三个标签MAKER TYPE、OBSERVER / AGENCY与REC # / TYPE / VERS，就开始读取并存储。

（1）从含有这三个标签对应三行中的第1-20字符，进行读取后存储在str里面，然后将str里面不为空的字符存储在idx里面，从idx里面最后一个字符后面，到结束的字符进行删使用str（）=[]，然后将idx的值赋予sta.recsno，其中recsno表示的是接收机的序列号。

（2）从含有这三个标签对应三行中的第21-40字符，进行读取后存储在str里面，然后将str里面不为空的字符存储在idx里面，从idx里面最后一个字符后面，到结束的字符进行删使用str（）=[]，然后将idx的值赋予sta.rectype，其中rectype表示的是接收机的类型。

（3）从含有这三个标签对应三行中的第41-60字符，进行读取后存储在str里面，然后将str里面不为空的字符存储在idx里面，从idx里面最后一个字符后面，到结束的字符进行删使用str（）=[]，然后将idx的值赋予sta.recver，其中rectype表示的是接收机接收器的固件版本。

 elseif ~isempty(strfind(label,'ANT # / TYPE'))
        str=line(1:20);idx=find(str~=' ');
        if any(idx)
            str(idx(end)+1:end)=[];
            sta.antno=str;
        end
        str=line(21:40);idx=find(str~=' ');
        if any(idx)
            str(idx(end)+1:end)=[];
            sta.antdes=str;
        end

看到标签ANT # / TYPE 就开始读取并存储。

从第1-第20个字符，进行读取后存储在str里面，然后将str里面不为空的字符存储在idx里面，从idx里面最后一个字符后面，到结束的字符进行删使用str（）=[]，然后将idx的值赋予sta.antno，其中sta.antno表示的是天线序列号。然后，从第21-第40个字符，进行读取后存储在str里面，然后将str里面不为空的字符存储在idx里面，从idx里面最后一个字符后面，到结束的字符进行删使用str（）=[]，然后将idx的值赋予sta.antdes，其中sta.antdes表示的是天线描述器。

elseif ~isempty(strfind(label,'APPROX POSITION XYZ'))
        j=1;
        for i=1:3
            sta.pos(i)=str2double(line(j:j+14));
            j=j+14;
        end

看到标签APPROX POSITION XYZ 就开始读取并存储----存储坐标xyz值/m，分别赋值到sta.pos(1)、sta.pos(2)与sta.pos(3)。

通过循环语句，循环三次。j=1 初始化变量 j 为 1，用于跟踪字符串 line 中的位置；for i=1:3 表示循环三次，用于处理三个坐标值。第1-第15个字符以双精度浮点型的形式存储再sta.pos(1)中，表示的是x坐标值；第15-第29个字符以双精度浮点型的形式存储再sta.pos(2)中，表示的是y坐标值；第29-第43个字符以双精度浮点型的形式存储再sta.pos(3)中，表示的是z坐标值。

    elseif ~isempty(strfind(label,'ANTENNA: DELTA H/E/N'))
        j=1;
        for i=1:3
            del(i)=str2double(line(j:j+14));
            j=j+14;
        end
        sta.del(1)=del(2);sta.del(2)=del(3);sta.del(3)=del(1);

看到标签ANTENNA: DELTA H/E/N就开始读取并存储----存储天线的位置变化值/m（向东/北/上移动），分别赋值到del(1)、del(2)与del(3)。

然后将del(1)、del(2)与del(3)赋值为sta.del(1)、sta.del(2)与sta.del(3)

    elseif ~isempty(strfind(label,'ANTENNA: DELTA X/Y/Z'))
    elseif ~isempty(strfind(label,'ANTENNA: PHASECENTER'))
    elseif ~isempty(strfind(label,'ANTENNA: B.SIGHT XYZ'))
    elseif ~isempty(strfind(label,'ANTENNA: ZERODIR AZI'))
    elseif ~isempty(strfind(label,'ANTENNA: ZERODIR XYZ'))
    elseif ~isempty(strfind(label,'CENTER OF MASS: XYZ'))
    elseif ~isempty(strfind(label,'SYS / # / OBS TYPES' ))%ver 3.0
        syscode=line(1);
        switch syscode
            case 'G',i=glc.SYS_GPS;
            case 'R',i=glc.SYS_GLO;
            case 'E',i=glc.SYS_GAL;
            case 'C',i=glc.SYS_BDS;
            case 'J',i=glc.SYS_QZS;
            otherwise,continue; 
        end
        n=str2double(line(4:7));
        k=7;nt=1;
        for j=1:n
            if k>58
                line=fgetl(fid);
                k=7;
            end
            str=line(k+1:k+3);%idx=find(tmp~=' ');tmp(idx(end)+1:end)=[];
            tobs(nt,:,i)=str;
            nt=nt+1;
            k=k+4;
        end
        if i==4&&(headinfo.ver-3.02)<1e-3
            for j=1:nt
                if tobs(j,2,i)=='1'
                    tobs(j,2,i)='2';
                end
            end
        end

用于处理标签中包含 “SYS / # / OBS TYPES” 一行的情况。

syscode=line(1) 将 line 的第一个字符赋值给变量 syscode，表示卫星系统的代号；针对这些编号会有不同，通过switch syscode进行切换；如果为G，i为SYS_GPS；如果为R，i为SYS_GLO；如果为E，i为SYS_GAL；如果为C，i为SYS_BDS；如果为J，i为SYS_QZS结束

以双精度浮点符的形式读取第4-7字符，定义k=7；nt=1；进行一个循环，

if k>58 检查当前位置k是否大于58，如果是，则表示当前行的字符已经处理完毕，需要读取下一行；line=fgetl(fid) 从文件fid中读取下一行，并将结果赋给line变量；k=7 重置k的值为7，从新行的开始位置开始处理。

从位置k+1到k+3提取子字符串，表示当前观测类型。

tobs(nt,:,i)=str 将提取的观测类型赋值给nt索引处的观测类型数组tobs，并将数组的第三维索引i设置为当前系统的索引；nt=nt+1 增加nt的值，用于下一个观测类型的索引；k=k+4 将k增加4，跳过已处理的字符，继续处理下一个观测类型。

如果i等于4同时头文件里面版本时3.02小于1e-3，进行一个循环从1到2，如果tobs（j,2,i）等于1的话，将tobs（j,2,i）赋值为2。

 elseif ~isempty(strfind(label,'# / TYPES OF OBSERV'))%ver 2.0
        n=str2double(line(1:7));% number of obs type
        j=10;nt=1;
        for i=1:n
            if j>58
                line=fgetl(fid);
                j=10;
            end
            if headinfo.ver<=2.99
                str=line(j+1:j+2);idx=find(str~=' ');str(idx(end)+1:end)=[];
                tobs(nt,:,1)=convcode(headinfo.ver,str,glc.SYS_GPS);
                tobs(nt,:,2)=convcode(headinfo.ver,str,glc.SYS_GLO);
                tobs(nt,:,3)=convcode(headinfo.ver,str,glc.SYS_GAL);
                tobs(nt,:,4)=convcode(headinfo.ver,str,glc.SYS_BDS);
                tobs(nt,:,5)=convcode(headinfo.ver,str,glc.SYS_QZS);
            end
            nt=nt+1;
            j=j+6;
        end

用于处理标签中包含 “SYS / # / OBS TYPES” 一行的情况。

当接收机的类型是2.0的时候，将第1-7字符以双精度浮点型的形式赋值到n，lin令j=10；nt=1，进行一个循环i从1到n，如果j大于58时，就i跳到下一行继续进行上述操作，j=10；如果头文件的斑版本是小于等于2.99的时候，将第11-13字符赋为字符串，如果发现字符串不为空，将值赋给idx；将字符串字符后边到最后都删掉。

convcode() 函数用于将观测类型转换为相应系统下的观测码。

convcode(version, obs_type, system)m

赋值到tobs（nt，；，1）-tobs（nt，；，5），结束操作。

elseif ~isempty(strfind(label,'TIME OF FIRST OBS'))
        if     strcmp(line(49:51),'GPS'), headinfo.tsys=glc.TSYS_GPS;
        elseif strcmp(line(49:51),'GLO'), headinfo.tsys=glc.TSYS_GLO;
        elseif strcmp(line(49:51),'GAL'), headinfo.tsys=glc.TSYS_GAL;
        elseif strcmp(line(49:51),'BDT'), headinfo.tsys=glc.TSYS_BDS;
        elseif strcmp(line(49:51),'QZS'), headinfo.tsys=glc.TSYS_QZS;
        end

用于处理标签中包含 TIME OF FIRST OBS的情况。

strcmp（）函数是比较函数，用于比较两个字符串是否相等。eg：就是看第49-51字符为GPS，将gps时赋值到头文件信息的卫星系统时，其他的与之相同。

  elseif ~isempty(strfind(label,'GLONASS SLOT / FRQ #'))
        p=5;
        for i=1:8
            prn=str2double(line(p+1:p+2));
            fcn=str2double(line(p+4:p+5));
            if prn>=1&&prn<=glc.MAXPRNGLO
                nav.glo_fcn(prn)=fcn+8;
                p=p+7;
            end
        end

用于处理标签中包含 GLONASS SLOT / FRQ的情况。

p=5，进行一个循环，循环8次，将第6-7字符以双精度浮点型的形式赋值到prn（表示GLONASS 的 PRN 号）里面；将第9-10字符以双精度浮点型的形式赋值到fcn（表示 GLONASS 的频率通道号）里面；如果prn大于等于同时prn小于GLONASS最大的PRN号时，将fcn加上8赋到nav.glo_fcn(prn)里面，p为12，继续进行循环。


  elseif ~isempty(strfind(label,'GLONASS SLOT / FRQ #'))
        p=5;
        for i=1:8
            prn=str2double(line(p+1:p+2));
            fcn=str2double(line(p+4:p+5));
            if prn>=1&&prn<=glc.MAXPRNGLO
                nav.glo_fcn(prn)=fcn+8;
                p=p+7;
            end
        end

用于处理标签中包含 GLONASS COD/PHS/BIS的情况，对频率信号进行相关的赋值。

 elseif ~isempty(strfind(label,'LEAP SECONDS'))
        nav.leaps=str2double(line(1:6));

用于处理标签中包含 LEAP SECONDS的情况，从该标签下的第1-6字符以双精度浮点型的形式赋值到nav.leaps，结束。

1.3decode_navh.m文件

该文件主要是读取的是广播星历的文件头信息。

function [nav,fid]=decode_navh(nav,fid)

while ~feof(fid)
    
    line=fgets(fid);label=line(61:end);

定义了一个decode_navh（）函数，输入nav与fid，输出参数nav与fid；进行一个循环语句，读取一行文本，将其值赋给line，将一行中的第61个字符到最后赋值到lable。

if ~isempty(strfind(label,'ION ALPHA')) %ver.2
        j=2;
        for i=1:4
            nav.ion_gps(i)=str2num(line(j+1:j+12)); %#ok
            j=j+12;
        end
elseif ~isempty(strfind(label,'ION BETA')) %ver.2
        j=2;
        for i=1:4
            nav.ion_gps(i+4)=str2num(line(j+1:j+12)); %#ok
            j=j+12;
        end

用于处理标签中包含 “ION ALPHA” 与“ION BETA”的情况。

（1）循环语句进行四次，j=2，将第3-14字符以双精度字母型的形式存储到nav.ion_gps(1)中，然后将j+12，变成14，再进行3次，将值赋给nav.ion_gps(1)-nav.ion_gps(4)中。-------电离层参数：A0~A4

（2）循环语句进行四次，j=2，将第3-14字符以双精度字母型的形式存储到nav.ion_gps(5)中，然后将j+12，变成14，再进行3次，将值赋给nav.ion_gps(5)-nav.ion_gps(8)中。---------电离层参数：A0~A4

 elseif ~isempty(strfind(label,'DELTA-UTC: A0,A1,T,W')) %ver.2
        j=3;
        for i=1:2
            nav.utc_gps(i)=str2num(line(j+1:j+19)); %#ok
            j=j+19;
        end
        if i<=3
            ii=i+1;
            for i=ii:4
                nav.utc_gps(i)=str2num(line(j+1:j+9)); %#ok
                j=j+9;
            end  
        end

用于处理标签中包含 “DELTA-UTC: A0,A1,T,W”的情况。

循环语句1：2里面，将第3-22字符的双精度字母型的形式赋值给nav.utc_gps（1）-------主要用于计算UTC时间的历书参数；A0,A1为多项式系数；T为UTC数据的参考时刻；W为UTC参考周数，为连续计数。

这段代码的作用是根据特定的标签内容从 line 字符串中提取并转换一些数值，然后将这些数值存储在 nav.utc_gps 数组中的相应位置。请注意，代码中使用了 str2num() 函数来进行字符串到数值的转换，并且在循环中进行了变量 i 的判断和更新操作。