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RSS订阅原创 micro_ros_agent在DDS通信中起到什么作用？中
micro_ros_agent是DDS与XRCE-DDS之间的协议代理/中间件桥，属于DDS/ROS2中间件层而非传输层。它充当MCU与ROS2世界的翻译中转站，将MCU的简化DDS消息转换为完整DDS消息，底层可使用串口/UDP/TCP等传输方式。其核心功能是资源管理和协议转换，相当于边境口岸+翻译官+物流分拣中心的复合角色，使资源受限的MCU能够接入ROS2/DDS生态系统。
2026-01-13 13:41:48
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原创 Micro XRCE-DDS Clien
比喻实际组件功能小镇邮差发送和接收轻量消息，依赖邮局处理复杂事务大邮局转发消息到 ROS 2 网络，实现完整 DDS 功能，处理复杂逻辑信封XRCE-DDS 消息格式轻量化包装信息，适合小邮差携带全国邮政网络ROS 2 / DDS 网络完整消息传输、QoS、Topic 管理等💡生动理解Micro XRCE-DDS Client = 小邮差（轻量、受限、只负责传信封）micro-ROS Agent = 大邮局（强大、处理复杂事务、负责整个网络）DDS = 全国邮政系统的规则和流程。
2026-01-13 13:41:24
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原创 我有一个疑问，目前ArduPIlot与ROS2的通信方式是用DDS，我想知道其中的micro ros agent和Micro XRCE-DDS Client他们都扮演了什么角色？
组件所在位置作用飞控板（MCU）轻量 ROS 客户端，发送传感器数据、接收控制命令代理，负责将 MCU 数据桥接到标准 ROS 2 网络[ArduPilot 飞控板]v| DDSv[标准 ROS 2 节点]💡核心理解Client：在资源受限设备上，把 MCU 数据变成 ROS 2 消息格式，支持最小化通信协议。Agent：在资源充足设备上，把 Client 的轻量消息“翻译”成完整 ROS 2 消息，同时反向转发控制命令。DDS。
2026-01-12 16:55:06
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原创 那么请问MAVROS和DDS这两种交流体系有什么区别呢？
DDS 关心的是“系统如何共存”，MAVROS 关心的是“机器是否被正确控制”。DDS 是秩序，MAVROS 是权力。
2026-01-08 10:50:29
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原创 TCP / UDP为什么代表着传输规则？
怎么封箱、拆箱？（分包 / 合包）顺序要不要保证？丢了要不要补发？速度优先还是可靠优先？📌不需要知道货物是什么。
2026-01-05 16:39:22
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原创 为什么 DDS / MAVROS 不叫“语言”，而能叫“交流体系 / 通信制度”？
在 DDS 里：每个都是一个“合法交流主体”📌 系统先承认你是“一个人”，你才有发言权。
2025-12-27 10:10:14
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原创 MAVLink为什么可以代表着“语言内容”
在通信里，“语言”必须同时满足 4 个条件有固定语法（结构）有固定词汇（字段 / 消息 ID）有明确语义（含义不能随便猜）与传输方式无关我们就用这 4 条来审 MAVLink。MAVLink 消息结构是严格规定的就像一句话：【主语 + 谓语 + 宾语】📌 顺序不能乱📌 长度不能错这就是语法MAVLink 是语言，因为它定义了“你说的每一句话到底是什么意思”；TCP / UDP 只是帮你把话送过去；DDS 决定谁能听、怎么听、听几次。
2025-12-27 10:00:43
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原创 2.仿真课程讲解rviz篇之制作一个小车urdf模型
上一期已经修改好了Gazebo中的模型小车，但是自主导航的rviz中显示的模型依旧是两轮的，该如何也修改为对应的六轮的呢？
2025-12-26 10:58:48
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原创 1.DDS（数据分发服务）
在ROS2与ArduPilot二者通信中，除了以往最经典的MAVROS通信，目前在ArduPilot官网也已发布DDS这种通信方式来建立二者之间的通信，但是关于DDS的原理，我还是不懂得，知其然不知其所以然，单单只是会使用他使绝对不够的，在这里，将创建一个专栏来总结整理提炼关于DDS的知识，使我们能够更加明白但都是怎么回事。
2025-12-24 14:50:06
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原创 zbrover_slam(补充+修改)
编译可能在这里会有一个疑问，为什么不是colcon build --packages-select zbrover_slam？因为我的仓库名字表面叫做zbrover_slam，但实际这个软件包叫做ardupilot_ros。所以编译用下面这个。将红色圈起来的命令换成下面我的这个仓库，其余不变，按照官方的来。克隆源码（这是基于官方ardupilot_ros修改的）
2025-11-09 16:52:28
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原创 补充+注意（zbrover_nav的搭建）
事先要在sitl_dds_udp.launch.py（ardupilot/Tools/ros2/ardupilot_sitl/launch/sitl_dds_udp.launch.py）中把mavproxy注释掉。这里mavproxy在外面手动启动，不在这里面启动了，所以注释掉。因为在使用Rover模型的时候，如果不是手动启动，Rover则会莫名其妙的向前移动一段距离。本文补充zbrover_nav搭建的指南README。
2025-11-08 22:00:06
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原创 3.软件的部署与安装到树莓派上。（3.2 Mavros2源码安装）
按照官方链接就可以了，但是在自己树莓派上安装的时候仍有一些需要补充的地方，供参考。
2025-10-30 15:17:23
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原创 4.实验的全流程操作。（4.2 Nav2自主导航【控制器用的是Ardupilot开源飞控】）
首先，请仔细阅读（只是我的个人经验，可能有误），说明我的情况：我刚开始使用的ROS2版本为humble,机载计算机为树莓派5，ubuntu系统用的是24.04（树莓派5只能安装24.04），但是ubuntu24.04由于版本对应有误却不能直接二进制安装ROS2（humble），所以我源码安装编译ROS2（humble）和Navigtaion2软件包，但在我实际运行Navigation时却总是运行失败，具体情况请看我的Gitee的这个链接的评论区里有我的一些经验(
2025-10-30 10:02:00
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原创 4.实验的全流程操作。4.1 SLAM制图（cartographer算法）
确认雷达数据话题和frame_id确认雷达扫描的最大最小半径,思岚雷达官网（修改.lua文件，目录为，我修改的是s2_sllidar.lua文件同时修改与之对应的launch文件，目录为修改好之后，编译。
2025-10-30 09:30:20
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原创 1.使用的各个硬件的介绍。（1.5Pixhawk6C飞控板）
解决：将AT9S遥控器的右杆的前后设置为油门，因为初始右杆前后是俯仰，现在俯仰改油门，遥控器mode-系统设置-摇杆模式：1（原来是2），改完之后得重新在Mission planner遥控器校准。（4）设置完之后保存，写入参数，重启地面站，保存后再打开，会报错提醒这一步，应该将上面那个对应的伺服器功能改为GPIO，结束。（3）开启继电器，设置继电器输出用硬件的哪一个口，我用的是PWM（AUX）的3456。出现的问题：安装固件之后Pixhawk的FMU的B/E灯一直闪烁，这是不对的。
2025-10-29 17:07:19
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原创 1.使用的各个硬件的介绍。（1.4树莓派）
1.下载镜像server版（注意：树莓派的镜像和虚拟机里的镜像文件是不一样的，得找树莓派自己的镜像）用联想浏览器下载更快2.树莓派官方烧录工具2.1 擦除原系统2.2 烧录系统注意文件结尾是raspi.img.xz才对2.3 设置密码1234562.4 写入中2.5 将SD卡插入树莓派，启动树莓派亮机，需要重启一次1.（主机名） login: zhao检查配置WiFi是否正确耐心等待，直到出现查看树莓派IP地址（172.20.10.9）
2025-10-29 17:03:34
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原创 1.使用的各个硬件的介绍。（1.2电机驱动（带编码器）（小车））
参考链接：https://ardupilot.org/rover/docs/wheel-encoder.html使用TB6612（D153B）电机驱动模块和带霍尔编码器的电机。如上图右侧两个白色接口分别连接两个电机。编码器主要用到以下四个引脚：E2A-AUX3E2B-AUX4E1A-AUX1E1B-AUX21.将所用的AUX的SERVO口设置成GPIO来使用，如下图所示： 2.启用轮式编码器读取 3.电机驱动器的AB相输出引脚与Pixhawk的输入引脚对应 4.设置Pixha
2025-10-29 16:35:58
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原创 使用ArduPilot与ROS控制实机车进行自主导航
1.1硬件购买链接1.2电机驱动（带编码器）（小车）1.3激光雷达1.4树莓派1.5Pixhawk6C飞控板。
2025-10-24 10:26:31
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空空如也
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