CARLA 0.9.14版本发布

CARLA 的 0.9.14 版本已经发布，我相信大家已经很期待新版本更新的内容，

CARLA正在不断扩充和丰富自身的内容规模！ 最新版本的 CARLA 带来了全新的大地图，具有前所未有的规模和详细程度。 Town12目前面积为 10x10 平方公里，并且拥有从城市高层建筑到农村玉米田的多样化环境。 尺寸和细节都有了很大提升。

另外一处重要更新就是CARLA 0.9.14版本现在支持多个 GPU 来设置高性能 CARLA 工作站。

在车辆模型方面，CARLA 0.9.14 增加了全新的公共交通工具 - 三菱Fuso Rosa巴士，为交通模拟带来更多的多样性和真实感。

此版本的 CARLA 包含新的语义类别以进一步区分车辆类型。 公共汽车、卡车、自行车、摩托车和骑手现在拥有自己的语义 ID 和与 Cityscapes 调色板相匹配的颜色。

CARLA 的引擎现在支持 N 轮车辆，使用户能够导入具有 3 个或更多轴的重型货物和工业车辆模型。

还有值得一提的更新点是CARLA 0.9.14 版进行了大量修复和改进。 CARLA 现在在 API 中内置了一个Ackermann控制，车辆对象现在有额外的属性来帮助过滤和组织它们，交通管理器有新的功能来使车辆偏离车道中心。

Town 12

Town 12 是 CARLA 资产库的最新成员。 利用 CARLA 版本 0.9.12 中引入的大地图功能，Town 12 拥有各种高度详细的环境，包括以下区域：

高层中央商务区：

Town 12 的中央商务区是一大片高层摩天大楼，在一致的道路网格上排列成街区，类似于许多美国和欧洲大城市的市中心。

高密度住宅：

Town 12 的高密度住宅区有许多 2-10 层的公寓楼，街道上有咖啡馆和零售店等商业物业。

低密度住宅区：

Town 12 的低密度住宅区反映了许多美国城市的经典郊区，一层和两层楼的房屋被围栏花园和车库包围。

高速公路与十字路口

Town 12 拥有广泛的高速公路系统，包括 3-4 车道高速公路，点缀着令人印象深刻的环形交叉路口。

农村和农田：

12 号镇也有农村地区，拥有典型的农田建筑，如木制谷仓和农舍、风车、粮仓、玉米田、干草堆和农村围栏。

多GPU

CARLA 模拟器现在可以分布在多个 GPU 设备上。 模拟器的多个同步实例可以在不同的 GPU 上运行，传感器工作负载均匀分布在显卡上。 可以使用多 GPU 服务器硬件构建高性能 CARLA 工作站。

新的语义分割类

CARLA 的语义类现在与 Cityscapes 本体完全兼容。 我们已经包含了 5 个新类别以提供额外的地面真实保真度，有助于对不同类型的车辆进行分类。 语义类别列表现在包括汽车、卡车和公共汽车的单独类别，以及摩托车、自行车及其骑手的新类别。

语义类列表有 5 个新成员和相关颜色：

• car (替换之前 ‘vehicle’ 类别) - RGB: (0, 0, 142)
• truck - RGB: (0, 0, 70)
• bus - RGB: (0, 60, 100)
• motorcycle - RGB: (0, 0, 230)
• bicycle - RGB: (119, 11, 32)
• rider - RGB: (255, 0, 0)

三菱 Fuso Rosa 巴士

CARLA 车库展示了一辆全新的公共交通工具。 Mitsubishi Fuso Rosa 是一种广泛使用的 20-25 座巴士，每年生产数万辆，被世界各地的私人旅游公司和公共交通当局使用。

N轮车

CARLA 现在支持四轮以上的车辆。 用户现在可以开发具有 3 个或更多轴的重型货物和工业车辆模型，并将它们导入 CARLA。

新的相机后期处理效果

CARLA 相机传感器现在可以模拟镜头的雨水和灰尘污染的扭曲效果，为您的训练数据增加额外的真实感，并为使用不完美的数据测试您的 AD 堆栈带来挑战。

提升与修复

与每个 CARLA 版本一样，CARLA继续努力改进工作流程并修复错误。 以下是一些关键的改进和修复：

新车辆属性：

载具蓝图现在具有新属性，可帮助更好地组织和过滤它们：

• base_type: 可用作车辆分类。 可能的值为 car, truck, van, motorcycle 和 bicycle.
• special_type: 提供有关车辆的更多信息。 目前仅限于电动车、应急车和出租车，并非所有车辆都填写此属性。
• has_dynamic_doors: 可以是真也可以是假，具体取决于车辆是否有可以使用 API 打开的车门。
• has_lights: 与 has_dynamic_doors 的工作方式相同，但区分带灯的车辆和不带灯的车辆。

原生 Ackermann 控制器:

CARLA API 现在有将阿克曼控制应用于车辆的方法：

• apply_ackermann_control: 将Ackermann控制命令应用于车辆
• get_ackermann_controller_settings: 获取应用的最后一个 Ackermann 控制器设置
• apply_ackermann_controller_settings: 应用新的Ackermann 控制器设置

新的交通管理器方法：

交通管理器具有使车辆偏离车道中心的新方法：

• vehicle_lane_offset(actor, offset)
• global_lane_offset(offset)

其他修复和改进：

• 修复了 FrictionTrigger 中有时会导致服务器段错误的错误
• 为电影摄像机添加了附件类型“SpringArmGhost”，但没有进行碰撞测试。
• 改进的算法通过计算所需的位移方向将信号移出道路。
• 构建地图时显示的一些警告现在只会在调试时显示。
• 语义分割的 ids 已被修改为与 cityscapes 相同（标签、ids 和颜色）
• 修复了导致道路终点处的交通信号灯有时会创建格式错误的航路点的错误。
• 修复了行人骨架框架，有时它会从身体上移开
• 修复导入地图时固定贴花。 它使用了在其他包中找到的其他 .json 文件。
• 在多 GPU 模式下，一些传感器现在被迫始终在主服务器上创建（例如碰撞传感器）
• 添加了 100、110 和 120 Km/h 的速度限制。
• 修复传感器销毁，现在流和套接字已成功销毁。
• 修复 Vehicle.get_traffic_light_state() 和 Vehicle.is_at_traffic_light() 使车辆在绿灯前离开红绿灯，暂时不会丢失红绿灯的信息的bug
• 更改了自动重生点的高度，从 3 米变为仅 0.5 米
• 将行人骨架添加到记录器中，作为附加数据。 他们将以确切的姿势重播。
• 添加了多 GPU 功能。 现在，多个服务器（具有专用 GPU）可以为同一模拟渲染传感器。
• 修复了导致Vehicle.get_traffic_light_state()函数不通知绿色到黄色和黄色到红色灯状态变化的错误。
• 修复了导致 Vehicle.is_at_traffic_light() 函数在交通灯为绿色时返回 false 的错误。
• 修复了导致场景灯在大地图上返回错误位置的错误。
• 修复了导致 world.ground_projection() 函数在大型地图上返回错误位置的错误。
• 为车辆添加了故障状态，可以使用 Vehicle.get_failure_state() 检索。目前仅支持 Rollover 故障状态。
• 修复了当没有物理的车辆被传送时导致 TM 阻止模拟的错误。
• 修复了导致 TM 在穿过自己循环的短路时阻止模拟的错误。
• 改进了 TM 对非信号路口的处理，从而使整体行为更加流畅。
• 添加了检查以避免在交叉点内添加程序触发框。
• Python 代理现在接受 carla.Map 和 GlobalRoutePlanner 实例作为输入，避免重新计算它们的需要。
• Python 代理现在具有变道功能。
• 如果由于偏移而被入侵，Python 代理现在会检测相邻车道中的车辆。
• 修复了导致 python 代理有时在周围有多个 actor 时无法检测到阻塞 actor 的错误。
• 改进了大型地图的 Python 代理性能。
• 修复  Map.get_topology() 中的错误，导致没有后继者的车道不属于其中。
• 添加了新的 ConstantVelocityAgent
• 向 TrafficManager 添加了新参数， set_desired_speed, 用于设置车辆的速度。
• 修复了导致流量管理器在使用混合模式时不确定的错误
• 添加了 NormalsSensor，带有法线信息的新传感器
• 添加了对 N 轮车辆的支持
• 添加了对新批处理命令 ConsoleCommand、ApplyLocation（对 actor）、SetTrafficLightState 的支持
• 添加了新的 API 函数：LightManager 中的 set_day_night_cycle 用于在模拟从白天模式变为夜间模式时（取消）激活灯的自动切换，反之亦然。
• 为 rpc::Command 切换到 boost::variant2，因为它允许超过 20 个 RPC 命令
• 添加了针对多雨和多尘天气的后期处理效果。
• 将沙尘暴天气参数的数据类型从 bool 切换为 float。
• 在构建期间检查已安装的 Clang 编译器的版本。
• 添加了 API 函数以直接访问传感器的 GBuffer 纹理：
  • listen_to_gbuffer: 为特定的 GBuffer 纹理设置回调

  发CARLA中国区由深信科创独家运营