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RSS订阅原创 通过型值点反求奇数次B样条控制点及插值点（闭曲线）
推导参考了施法中的教材，展示一下5次B样条的闭曲线型值点和控制点的关系。参考了这位大哥的文章，在3次的基础上扩展为了奇数次B样条插值。看起来还是3次效果好些。
2025-01-17 18:12:40
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原创 MPC学习推导
针对一个实际问题，控制系统不可能没有约束条件，因此对二次规划问题引入边界条件限制。一般来说，常见的约束为盒状约束。约束条件包括控制约束与输出约束，状态变量约束由于可以通过输出矩阵逆变换得到，因此被等效为输出约束。由上式可知，系统的状态变量包括横向速度、横摆角速度、横摆角误差和横向位移误差。其中前轮转角为系统控制量，是轨迹跟踪实现的核心，而纵向干扰认为是干扰项。在ros环境下写了一个cpp版本的MPC类，按照MATLAB方法进行实现。在不考虑边界约束的条件下，求目标函数对。的约束条件，还需要预测。
2023-12-03 22:12:26
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空空如也
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