win_sever系列:Windows Server 2016搭建RD,使用https加密远程访问网站

本文详细介绍了如何在Windows Server 2016上配置RDS,包括RDS各个角色服务的设置,如远程桌面Web访问、网关和授权。通过CA服务器配置和DNS设置,使用HTTPS加密实现远程访问,确保安全性。

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RDS简介

RDS是Remote Desktop Service的简称,远程桌面服务加快并扩展了到任何设备的桌面和应用程序部署,在帮助保护关键知识产权的安全同时提高了工作人员的工作效率,简化了法规遵从性。 远程桌面服务启用虚拟机基础结构 (VDI)、基于会话的桌面以及应用程序,允许用户想在哪儿工作就在哪儿工作。如下我们介绍如何部署RDS,基于虚拟机桌面的部署

RDS有六个角色服务

远程桌面Web访问:RD Web Access
远程桌面 Web 访问(RD Web 访问)允许用户通过运行 Windows的计算机上的“开始”菜单或通过网页浏览器访问 RemoteApp 和桌面连接。 RemoteApp 和“桌面连接”提供了会话集合中 RemoteApp 程序和基于会话的计算机的自定义视图,以及虚拟机集合中 RemoteApp 程序和虚拟机的自定义视图。
远程桌面网关:RD Gateway
远程桌面网关(RD 网关)让获得授权的用户可以从任何连接到 Internet 的设备连接到企业内部网络中的虚拟机、RemoteApp 程序和基于会话的计算机。
远程桌面授权:RD Licensing
远程桌面授权(RD 授权)管理连接到远程桌面会话主机服务器或虚拟机所需的许可证。 你可以使用 R

### ROS `map_server` 的 `map:` 参数配置及用法 #### 配置说明 在 ROS 中,`map_server` 是一个用于加载地图并将其作为服务发布的节点。通过参数化的方式可以灵活调整其行为和功能。其中,`map:` 参数是一个命名空间下的子参数,主要用于指定要使用的具体地图资源。 当运行命令时,可以通过设置 `map:=<topic_name>` 来覆盖默认的地图话题名称 `/map`[^2]。例如,在启动 `map_saver` 节点时,如果指定了 `map:=/move_base/global_costmap/costmap`,则会将全局代价地图保存为最终的地图文件[^1]。 #### 使用方法 以下是常见的使用场景: - **保存地图** 可以通过以下命令保存当前 SLAM 构建的地图至指定路径: ```bash rosrun map_server map_saver -f /path/to/save/map_file ``` 这里的 `-f` 参数表示目标存储位置和文件名前缀。 - **加载地图** 加载已有的 PGM 地图文件时,需配合 YAML 文件一起使用。YAML 文件定义了分辨率、原点坐标以及其他阈值信息。例如: ```yaml image: map.pgm resolution: 0.050000 origin: [-10.000000, -10.000000, 0.000000] negate: 0 occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196 ``` 启动命令如下: ```bash rosrun map_server map_server mymap.yaml ``` - **动态修改地图话题** 如果需要更改默认的 `/map` 主题,则可以在启动过程中传递自定义主题名称。例如: ```bash rosrun map_server map_server mymap.yaml __name:=custom_map_node map:=/my_custom_topic ``` #### 关键参数解释 | 参数 | 描述 | |--------------|----------------------------------------------------------------------------------------| | `-f <file>` | 指定保存的地图文件路径和基础名称。 | | `--occ <n>` | 设置占用栅格的概率阈值,默认为 100% 占用概率。 | | `--free <n>` | 设置自由栅格的概率阈值,默认为 0% 自由概率。 | | `image` | 定义地图图像文件的位置[^4]。 | | `resolution` | 表示每像素对应的实际距离(单位:米)。 | | `origin` | 地图左下角的世界坐标系偏移量(单位:米),格式为 `[x, y, yaw]`。 | #### 示例代码 下面展示如何编写一个简单的 launch 文件来启动 `map_server` 并重新映射地图话题: ```xml <launch> <!-- 启动 map_server --> <node pkg="map_server" type="map_server" name="custom_map_server" args="$(find my_package)/maps/mymap.yaml"> <remap from="/map" to="/my_custom_topic"/> </node> </launch> ``` ---
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