基于ros1的小型车辆自动导航系统学习记录——move_base 正常工作时所进行的操作

1、动作

动作订阅

move_base/goal(move_base_msgs/MoveBaseActionGoal)

• move_base 的运动规划目标。

move_base/cancel(actionlib_msgs/GoalID)

• 取消目标。

动作发布

move_base/feedback(move_base_msgs/MoveBaseActionFeedback)

• 连续反馈的信息，包含机器人底盘坐标。

move_base/status(actionlib_msgs/GoalStatusArray)

• 发送到move_base的目标状态信息。

move_base/result(move_base_msgs/MoveBaseActionResult)

• 操作结果(此处为空)。

2、订阅的Topic

move_base_simple/goal(geometry_msgs/PoseStamped)

• 运动规划目标(与action相比，没有连续反馈，无法追踪机器人执行状态)。

3、发布的Topic

cmd_vel(geometry_msgs/Twist)

• 输出到机器人底盘的运动控制消息。

4、服务

~make_plan(nav_msgs/GetPlan)

• 请求该服务，可以获取给定目标的规划路径，但是并不执行该路径规划。

~clear_unknown_space(std_srvs/Empty)

• 允许用户直接清除机器人周围的未知空间。

~clear_costmaps(std_srvs/Empty)

• 允许清除代价地图中的障碍物，可能会导致机器人与障碍物碰撞，请慎用。

参考：赵虚左 Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程