ubuntu20.04 ./build_ros.sh 失败

最近在使用ORB-SLAM2的时候遇到opencv4.2.0 的问题。
1.使用ubuntu 20.04 ,按照网上的方法安装了 Pangolin， opencv3等，但是在安装ORB-SLAM2时，出现了DSO missing from command line等问题， 在 cmakelist.txt增加了 -lboost_System后还是出现同样的问题，根据提示，还将ｏｐｅｎｃｖ的版本从　３．０　改成４.２　，在将3.0 改成4.2的时候，还有些其他问题，参考
https://blog.youkuaiyun.com/K4762/article/details/105270600

２.　You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH…
参考https://blog.youkuaiyun.com/qq_41466376/article/details/106032171

3 . 在调用外部摄像头的 usb_cam的时候，出现opencv 库问题，DBoW2 下的opencv库使用的是3.0，但是其他使用opencv的地方使用的是4.2，所以 将DBoW2下 CMakelist.txt 的opencv 改成4.2
，在修改完 后，需要重新 ./build_ros.sh