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RSS订阅原创 ROS学习笔记（四）——调用IMU实现机器人航向锁定移动
也可在ROS INDEX 网站搜索geometry_msgs，选择noetic版本，点击website。在其中找到imu打开（也可在其中找到Twist等消息）这个页面描述的是消息的定义，这是 ROS（机器人操作系统）中用于传递惯性测量单元数据的一种标准消息格式。是一种 ROS 消息类型，用于封装来自IMU（惯性测量单元）的数据。IMU 通常用于测量物体的线性加速度、角速度以及方向（姿态）。
2025-11-19 21:27:39
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原创 ROS学习笔记（三）——调用激光雷达信息实现机器人避障
本文介绍了如何利用ROS的发布/订阅机制实现机器人避障功能。通过激光雷达发布障碍物距离数据到/scan话题，路径规划节点订阅并处理后发布运动指令到/cmd_vel话题，最终驱动机器人运动。文章详细说明了Gazebo物理仿真环境和Rviz可视化工具的使用方法，并提供了创建激光雷达数据功能包、编写订阅节点代码的完整步骤。最后展示了机器人通过激光雷达检测障碍物，在距离小于1.5米时自动转向避障的完整实现过程。
2025-11-15 21:33:03
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原创 ROS入门学习笔记（二）——节点调用（机器人速度控制）
在 ROS（机器人操作系统）中，是用于控制机器人速度的核心消息类型，它可以描述机器人在三维空间中 “移动” 和 “转动” 的速度信息，总共包含6 个自由度的速度控制参数。Twist消息由线性速度（linear和角速度（angularlinear: # 线性速度（控制“移动”，单位通常是 m/s）x: float32 # 沿X轴的前进/后退速度y: float32 # 沿Y轴的左移/右移速度z: float32 # 沿Z轴的上升/下降速度（多用于无人机）
2025-11-14 16:36:12
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原创 ROS入门学习笔记(一)——节点、功能包
本文介绍了ROS中功能包和节点的基本概念与操作流程。功能包类似项目文件夹，包含完成特定功能所需文件；节点则是可执行程序，负责具体任务。文章详细讲解了创建功能包和节点的步骤：通过catkin_create_pkg创建功能包，编写节点代码（C++示例），配置CMakeLists.txt，编译工作空间，并使用rosrun或roslaunch运行节点。特别展示了如何创建包含两个节点（chao_node和yao_node）的launch文件，实现同时启动多个节点。最后通过rosnode list验证节点正常运行状态。
2025-11-13 12:59:40
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空空如也
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