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RSS订阅原创 《Introduction to Humanoid Robotics》第6章 动力学仿真
uLINK(j).c为质心在物体局部坐标系中的位置；uLINK(j).R为物体的旋转矩阵，将局部坐标转换到世界坐标系；rc为质心在世界坐标系中的位置。添加uLINK(1).v存储线速度，通过牛顿第二定律更新速度，同时更新位置。此外，还输出了以下三个曲线图，依次为线速度分量、位置分量和角动量分量曲线图。将视图纵坐标范围修改为[-20.0 1.0]，即可观看完整仿真动画。此外，还输出了角速度、角动量和力矩曲线图。更新刚体的平动速度，考虑重力加速度影响。此外，还输出了刚体线加速度分量。
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