【阅读论文】ALOAM

于 2023-07-14 10:01:36 发布
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A-loam代码详解(2) — a-loam源码图文详解
几度春风里的博客
03-31 3352
a-loam源码图文详解
LOAM论文介绍与A-LOAM代码简介
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DevSavantX的博客
09-12 203
总结：LOAM算法是一种用于激光雷达的里程计和建图的算法，能够实现高精度的定位和建图。A-LOAM是LOAM算法的改进版本，提供了一个完整的实现，可直接在激光雷达设备上运行。通过使用A-LOAM，研究人员和工程师们可以快速实现激光雷达的里程计和建图功能，为机器人导航和环境感知等领域提供支持。因此，在实际使用A-LOAM或其他相关算法时，建议参考相应的文档和代码库，以获得更详细和准确的信息。A-LOAM是LOAM算法的一个改进版本，它在LOAM的基础上进行了一些改进和优化。
loam论文与Aloam代码学习归纳（一）--论文
qq_41586768的博客
08-19 2945
1.前言 本人渣硕研一一枚，由于疫情在家闲置半年，本来就很薄弱的基础更加雪上加霜！还好有博客，知乎各位大佬的文章，让我有所学习，现在对loam论文和Aloam代码进行一些归纳，为什么不谈解析，因为本人的能力谈不上“解析”二字，就想进行一下阶段总结，方便日后回顾，也更希望大佬们多多帮助，看见有什么不对的地方，及时给小弟指出来，也更愿意相互探讨，向各位大佬前辈请教！ 在整个阶段参考了很多前辈的文章解析，已经数不过来了，每一部分主要参考的我会列出引用，可能还会有所遗漏，如果涉嫌引用没有列出还请见谅，您的知识很有用
loam论文与Aloam代码学习归纳（二）--整体介绍及各部分功能
qq_41586768的博客
08-19 3987
一.Aloam简介 秦通对LOAM的一个简化版本，没有IMU的信息，是入手激光SLAM非常简单的程序，初学者必备。其将原版LOAM代码中手写的求解旋转矩阵，欧拉角，推到LM及雅克比矩阵，改成了运用Eigen库和ceres库进行求解优化，极大的简化了代码的复杂性，非常适合初学者进行学习。 Git链接： https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM 二.loam与Aloam对比 1.LOAM: LOAM使用了作者定义的特征点提取和匹配方法，主要去边角点和平面点
【LOAM系列】一：LOAM论文及代码阅读笔记
Jeet173的博客
06-09 1805
LOAM论文笔记，源码阅读笔记
LOAM纯英文论文原件
09-14
【LOAM：实时激光测距里程计与建图】 LOAM（Lidar Odometry and Mapping）是一种基于激光雷达（LiDAR）的实时定位与建图算法，由Ji Zhang和Sanjiv Singh提出。该方法针对具有六个自由度（6-DOF）运动的双轴激光雷达...
loam论文的理解.pptx
10-18
对于论文loam的理解，作者提出了使用六自由度的两轴激光雷达来构建实时激光里程计。
激光SLAM经典论文翻译 完善版
04-09
本篇论文是2011年的hectorslam方法的全篇翻译。本文提出了一种灵活的、可扩展的系统，用于解决无人地面车辆(UGV)、无人地面车辆(USV)和小型室内导航系统中的SLAM(同时定位和建图)问题。这种方法消耗的计算资源较少，因此可以在低重量、低功耗和低成本的处理器上使用，该方法是在ROS上实现的开源软件。它适应ROS上的API和导航stack，并可以在ROS的生态中替代其他SLAM方法。
LOAM详解（一）特征点提取
shy2333的博客
05-05 2652
本文指在对ALOAM的流程进行梳理，并对其中的一些问题进行整理
LOAM论文和程序代码的解读
robinvista的专栏
02-19 3万+
目的 　　LOAM是排名第一的状态估计和激光建图算法，本文分析它的特点，目的是了解它到底厉害在什么地方。 1　利用特征点 　　LOAM采用了特征点提取的策略，让点云帧与帧之间的匹配效率更高、准确度也更高。 　　下图中，绿色的点是velodyne 16线激光雷达的原始点云，扫描环境是笔者的卧室，大概就是一个长方体。图中红色的小圆球是提取出来的边缘点，蓝色的是平面点。可见，边缘点基本上位于房间的角落，...
LOAM 论文及原理分析
热门推荐
liuyanpeng12333的博客
09-15 5万+
前言： 由于对三维激光SLAM比较感兴趣，并且最近也在找无人驾驶激光SLAM算法的岗位，所以花了一个多月把LOAM的论文和源码好好看了一遍。发现论文还是比较容易明白，但一看代码全是坑。看论文懂了，看代码似懂非懂。为了尽快把这坑填上，所以诚邀读者一起探讨。作者始终认为填坑最好的方法是拉别人和你一起填坑。由于三千多行的源码不是一篇博客能够讲明白的，所以这篇博客主要讲一下我对LOAM论文...
LOAM SLAM之论文原理解读
robots的博客
09-28 4912
LOAM SLAM LOAM细节分析 比较详细的分析代码流程 https://zhuanlan.zhihu.com/p/57351961 除了LOAM还有易读版本的A-LOAM http://tb.huitaofuwu.com/2020/03/14/%E8%AE%BA%E6%96%87%E5%9B%9E%E9%A1%BE%E4%B9%8BLOAM/ 论文回顾之LOAM http://tb.huitaofuwu.com/2020/03/14/%E8%AE%BA%E6%96%87%E5%9B%9E%E9%A1%
无人驾驶学习笔记 - A-LOAM 算法代码解析总结
学之知之的博客
05-30 8482
目录 1、概述 2、scanRegistration.cpp 2.1、代码注释 2.1.1、主函数 2.1.2、removeClosedPointCloud（雷达周边过近点移除） 2.1.3laserCloudHandler激光处理回调函数 2.2、总结概括 3、LaserOdometry.cpp 3.1、代码注释 3.2、总结概括 4、laserMapping.cpp 4.1、代码注释 4.2、总结概括 5、lidarFactor.cpp 6、参考连接 PS: 在看了lo.
LOAM论文及源码解读
u012255588的博客
03-23 4818
最近学习LOAM论文及其源码, 查询了很多文档,发现源码中很多的细节在论文中并未体现, 有些甚至于论文存在一些差别, 比如LM算法, 罗德里格斯公式的使用等, 很多文章没有解释清楚,最后发现一篇文章有很细致的公式推导, 涉及 1激光扫描机械原理 2激光线束模型的拆解, 3定位中的预测和更新过程 4雅可比矩阵的推导,非线性最小二乘优化流程 等等细节. 今天搬运到这里. https://zhuanla...
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