第二天

HTTP/S数据包

浏览器(请求数据包)——服务器——(返回数据包)浏览器

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1 #Request请求数据包
2 #Response返回数据包
3 #Web Server服务器

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如果有代理的话 发送请求包会先发送到代理 然后在经过代理发送给服务器

回来的时候数据包先发送到代理 然后在发送到浏览器

浏览器(请求数据包)——proxy(代理)——服务器

返回(请求数据包)proxy——浏览器

1 #Request请求数据包
2 #Rproxy代理
3 #Response返回数据包

HTTP简 要通信过程

# HTTP简 要通信过程
1.HTTP简 要通信过程
2.建立连接 ->发送请求数据包一->返回响应数据包-> 关闭连接
3.浏览器建立与web服务器之间的连接
4.浏览器将请求数据打包(生成请求数据包)并发送到web服务器
5.web服务器将处理结果打包(生成响应数据包)并发送给浏览器
6.web服务器关闭连接

Request请求数据包格式

 #Request请求数据包格式
1.请求行:请求类型/请求数据包格式
2.请求头:一些值对,浏览器与web服务器之间都可以发送,特定的某种含义
3.空行:请求头与1请求体之间用一个空行隔开
4.请求体:要发送的数据(一般post提交会使用);例如:user=1234&pass=123
#请求行
1.请求行由三个标记组成:请求方法、请求URL和http版本,他们用空格分享.
例如:GET: /index.html http/1.1

2.HTTP 规定了8种可能请求的方法
3.GET;检索URL种标识的资源的一个简单请求
4.HEAD:与GET方法2相同,服务器只返回状态行和头标,并不返回请求文档
5.POST:服务器接受被写入客户端输出流中的数据请求
6.PUT:服务器保存请求数据作为指定URL新内容的请求
7.DELETE:服务器删除URL中命令的资源的请求
8.OPTIONS:关于服务器支持的请求方法信息的请求
9.TRACE: web服 务器反馈Http请求和其头标的请求
10.CONNECT :已文档化,但当前未实现的一个方法,预留做隧道处理
#请求头
1.由关键字/值对组成,每行一对,关键字和值用冒号分,请求头标通知服务器腾于客户端的功能和标识
2.HOST:主机或域名地址
3.Accept:指浏览器或其他客户可以接受的MIME文件格式,Servlet可以根据它判断并返回适当的文件格式
4.User-Agent:是客户浏览器名称
5.Host:对应网址URL中的web名称和端口号
6.Accept- Langeuage:指出浏览器可以接受的语言种类,如en汉文或en-us英语
7.connect ion:用来告诉服务器是否可以维持固定的HTTP连接。http是无连接的,HTTP/1.1使用Keep-Alive为默认值,这样,当浏览器需要多个文件时(比如一个HTML文件和相关的图形文件),不需要每次都建立连接
8.Cookie:浏览器用这个属性向服务器发送Cookie。Cookie是在浏览器中寄存的小型数据体,它可以记载和服务器相关的用户信息,也可以用来实现会话功能。
9.Referer:表明产生请求的网页URL。如比从网页/icconcept/index.jsp中点
击一个链接到网页/icwork/search,在向服务器发送的GET/icwork/ search中的请求中,Referer是http: / /hostname : 8080/ icconcept/index. jsp。这个属性可以用来跟踪Web请求是从什么网站来的。Content-Type:用来表名request的内容类型。可以用HttpServletRequest的getContentType ()方法取得。

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#空行
最后一个请求头标之后是空行,发送回车符和退行,通知服务器以下不在有标头
#请求数据
使用POST传送,最常用使用的是 Conten-Type 和 Content-length 头标

Response返回数据包格式

Response返回数据包格式

#Response返回数据包格式
一个响应由四个部分组成:状态行、响应标头、空行、响应数据

1.状态行:协议版本、数字形式的状态代码和状态描述,每个元素之间以空格分隔
2.响应头标:包含服务类型、日期、长度、内容类型
3.空行:响应头与响应体之间用空行隔开
4.响应数据:浏览器会将实体内容中的数据取出来,生成相应的页面


#HTTP响应码:
1xx:信息,请求收到,继续处理
2xx:成功,行为被成功接受,理解采纳
3xx:重定向,为了完成请求,必须进一步执行的动作
4xx:客户端错误
5xx:服务器错误

200 存在文件
403 存在文件夹
3xx 均可能在
404 不存在文件夹
500 均可能存在

#响应头标
像请求标头一样,它们指出服务器的功能,标识出响应数据的细节

#空行
最后一个请求头标之后是空行,发送回车符和退行,通知服务器以下不在有标头

#响应数据
HTML文档和图形等,也就是HTML本身          
在机器人操作系统(ROS)中,机器视觉是机器人感知和理解周围环境的关键技术。robot_vision功能包专注于这一领域,集成了多种视觉处理技术,包括摄像头标定、OpenCV库应用、人脸识别、物体跟踪、二维码识别和物体识别,极大地拓展了ROS在视觉应用方面的能力。 摄像头标定:作为机器视觉的基础,摄像头标定用于消除镜头畸变并获取相机的内参和外参。在ROS中,camera_calibration包提供了友好的用户界面和算法,帮助计算相机参数矩阵,为后续的图像校正和三维重建提供支持。 OpenCV:OpenCV是一个广泛使用的开源计算机视觉库,在ROS中扮演着重要角色。robot_vision功能包可能包含OpenCV的示例代码和节点,涵盖图像处理、特征检测、模板匹配和图像分割等功能,这些功能对机器人视觉系统至关重要。 人脸识别:ROS中的人脸识别结合了图像处理和机器学习技术。robot_vision可能集成了基于OpenCV的人脸检测算法,如Haar级联分类器或Adaboost方法,甚至可能包含深度学习模型(如FaceNet或SSD),帮助机器人实现人脸的识别和跟踪,提升人机交互能力。 物体跟踪:物体跟踪使机器人能够持续关注并追踪特定目标。在ROS中,通常通过卡尔曼滤波器、粒子滤波器或光流法实现。robot_vision功能包可能包含这些算法的实现,助力机器人完成动态目标跟踪任务。 二维码识别:二维码是一种高效的信息编码方式,常用于机器人定位和导航。ROS中的二维码包可用于读取和解析二维码,而robot_vision可能进一步封装了这一功能,使其更易于集成到机器人系统中。 物体识别:作为机器视觉的高级应用,物体识别通常涉及深度学习模型,如YOLO、SSD或Faster R-CNN。robot_vision功能包可能包含预训练的模型和对应的ROS节点,使机器人能够识别环境中的特
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