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RSS订阅原创 三机械臂gazebo+rviz+moveit仿真过程问题及解决
点击左侧。: 输入 virtual_joint。Child Link: 选择 world (如果你上一轮加了 world link) 或者agv_base_link（用的这个）。: 输入 world。Joint Type: 选择 fixed (因为你的底座暂时不动)。点击Save。建立三个独立的规划组虽然你的机器人是一个整体，但在 MoveIt 中，我们通常把**每一条可以独立运动的运动链（Kinematic Chain）**定义为一个单独的组。
2025-11-29 16:40:55
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原创 ROS2边学边做机械手自学笔记
基本旋转矩阵：假设两个参考系共享x/y/z轴，可以推导出三个基本旋转矩阵通用旋转矩阵是这三个基本旋转矩阵相乘的结果。总=Z*Y*X绕着xyz轴旋转角度分别定义为：psi phi theta用旋转矩阵表示方向需要计算三个3*3矩阵的乘积，最终需要九个变量来描述四元数由四个变量组成，q = a + bi + cj + dk 也可以用于描述物体方向 ，bcd描述向量方向性质：（1）四元数是单位化的，系数平方和为1（2）可以将两个都用四元数表示的旋转简单地通过相乘来组合。
2025-11-24 15:27:23
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空空如也
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