weixin_51373381的博客

原创 ROS2机器人 RS485 根据Modebus RTU 多从站磁编码器寄存器值读取（高频采样实现）

本文探讨了ROS2机器人系统中6轴磁编码器数据采集的优化方法。通过RS485 Modbus RTU协议读取多个从站数据时，传统轮询方式存在响应延迟（约19ms/站）。作者利用serial.in_waiting()读取缓冲数据，批量请求-批量接收机制，将整体读取频率从10Hz提升到更高水平。