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原创 ROS中gazebo工具学习（使用gazebo加载机器人模型）

gazebo是ROS中的一个实现物理仿真的工具包，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件，基于ODE的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性。 注意，gazebo和rviz是不同的工具包，不要混淆。 类似于rviz工具，在gazebo工具中也可以加载机器人模型。 加载的步骤： （1）安装gazebo工具包 （2）新建工程，将包的路径位置加入到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中 （3）新建.xacro文件并编辑内容 （4）新建.world文件并编辑内容 （5）新建.launch文件并编辑内