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RSS订阅原创 RT-2: Vision-language-action models transfer web knowledge to robotic control
高容量视觉语言模型（VLMs）在大规模网络数据集上进行训练，使得这些系统在识别视觉和语言模式、跨语言操作方面表现出色。如何使机器人达到类似水平的能力，在大规模网络数据集上进行训练。
2025-03-23 21:45:00
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原创 RobotFlamingo
背景：基于语言的机器人操作是具身智能领域的一个重要应用，它涉及到多模态数据的理解和处理，包括视觉、语言和控制等。目的：利用现有的开源VLM，OpenFlamingo，设计一套新的视觉语言操作框架RoboFlamingo，使RoboFlamingo可以适应于基于语言的机器人操作任务。相较于基线方法，RoboFlamingo不但完整执行了5个连续的子任务，且对于基线页执行成功的前两个子任务，RoboFlamingo所用的步数也明显更少。实验结果表明，即使是较小的模型，也能在某些任务上与大型模型媲美。
2025-03-23 11:00:00
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原创 RT-1: ROBOTICS TRANSFORMER FOR REAL-WORLD CONTROL AT SCALE
模型建立在Transformer架构上,以图像历史和任务描述为输入,直接输出标记化的动作, FiLM使模型有能力进行各种视觉推理，包括计数，比较，理解语言问题的能力。背景：迁移学习在计算机视觉领域已有很多研究，但在端到端的机器人学习控制的领域研究还比较少，本论文提出了通用的机器人模型，面向开放式的（open-ended）任务和不可知的(task-agnostic)训练, 有着高容量(high-capacity)的网络结构，可以吸收所有不同种类的机器人数据。在一些没有见过的指令下，也能不错地泛化；
2025-03-20 21:14:47
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原创 轻量级图像增强
在获取图像后对彩色图像进行轻量级的自适应直方图均衡化等增强操作，从而提升画面的对比度与细节。该方法的计算开销相对较小，对性能影响不大。
2025-03-15 13:45:00
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原创 机械臂运动裁剪
笔者之前调试机械臂的时候划过一个边界，然而模型给出的运动位移经常越界，调试的时候很麻烦。下面给出一种思路：在进入 robot_move 之前，先对目标点进行裁剪 ，确保它位于安全运动范围内，而不是直接用 raise RuntimeError 报错。这样就不会出现越界报错了。这样修改后，当模型给出的动作 (dx, dy, dz) 超出安全范围时，会自动将目标位置裁剪到边界位置，而不是抛出异常终止程序。也可以根据实际需求来决定是否保留交互逻辑。
2025-03-14 16:00:00
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原创 强化学习、机械臂调试
具体：新建一对包装函数， quiet_readCurFSM 和 quiet_readActPos，在内部先将 sys.stdout 重定向到 os.devnull，然后调用真实的 cps.HRIF_ReadCurFSM / cps.HRIF_ReadActPos，最后再将 sys.stdout 恢复。在调试机械臂时，机械臂的cps库总是print很多无关信息，占据了大量输出。找了好久也没发现关闭的选项，只好通过临时重定向屏蔽。# 恢复stdout。
2025-03-12 09:49:24
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原创 python 爬虫2
from urllib.request import urlopenimport requestsurl = ‘https://movie.douban.com/j/chart/top_list’param = {‘type’: ‘24’,‘interval_id’: ‘100:90’,‘action’: ‘’,‘start’: ‘0’,‘limit’: ‘20’}headers = {‘User-Agent’:‘Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x6
2021-12-08 10:39:30
77
原创 python爬虫1
from urllib.request import urlopenimport requestsurl = ‘http://www.baidu.com’resp = urlopen(url)with open(‘mybaidu.html’,mode = ‘w’,encoding=“utf-8”) as f:f.write(resp.read().decode(‘utf_8’))url = ‘https://www.sogou.com/web?query=%E5%9B%BD%E9%99%85%E
2021-12-08 10:06:47
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原创 karman滤波 python
from scipy import signalfrom pylab import *import pandas as pdimport numpy as npimport seaborn as snsimport matplotlib.pyplot as pltfrom pykalman import KalmanFilterdef Kalman1D(observations, damping=1):# To return the smoothed time series dataobs
2021-11-30 10:46:41
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原创 模板类双向链表 C++
#ifndef LINKLIST#define LINKLIST#include#include <assert.h>templatestruct Node{T _data;Node* next;Node* prev;};struct point //存储一个点{int x;int y;};int equal(point x, point y){if (x.x == y.x && x.y == y.y)return 1;
2021-11-29 10:54:29
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空空如也
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