weixin_50151928的博客

在学习webots过程中，对于URDF文件生成、PROTO文件的生成，学习了优快云上的多篇博客，终于实现了自己的文件导入及初步仿真动作的实现。现做一简单汇总，并简要介绍，希望能帮助到有需要的人。一点体会，有时候很难照着一篇博客从头到尾跟下来就能复现，涉及很多因素，包括软件版本不同（solidworks版本不同，对应SW2URDF版本就不同；webots版本不同；python版本不同；

PROTO文件长成下面这个样子Solid {...PROTO 定义正文中根节点（本例中为 Solid 节点）的类型称为 PROTO 的基本类型。基本类型决定了该 PROTO 的实例在场景树中的位置。例如，如果一个 PROTO 的基本类型是材质，那么该 PROTO 的实例就可以在任何可以使用材质模式的地方使用。基节点是另一个 PROTO 的 PROTO 称为派生 PROTO（。