weixin_49478680的博客

原创 BEV学习笔记：BEVFormer

在3D空间中的每一个位置都能获得2D空间的投影图像特征，因此可以产生密集的BEV特征，有些工作，如DETR3D，只选取自己感兴趣的3D空间区域，来投影回图像特征，但是这样可能会产生错误的BEV特征，因为3D空间投影回2D空间是经过一个射线，而3D空间的位置有可能本身就是错的。OFT、DETR3D、BEVFormer，这些工作都是预先定义一个3D空间中的锚点，利用相机的参数，将3D锚点投影回2D空间，那么就认为，这个2D空间上的特征就是3D空间上的特征。考虑两个问题：如何选择所需要的特征？