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/ 或 iq_ref - iq 对于q轴。// 以及PWM占空比的计算和输出 RETURN (va, vb, vc);// Park逆变换（将d-q坐标系下的电压指令转换为α-β坐标系下的电压指令）// 读取传感器数据（如三相电流ia, ib, ic和转子位置角theta）// d-q坐标系下的电流。// Park变换（将α-β坐标系下的电流转换为d-q坐标系下的电流）// Clarke变换（将三相电流转换为α-β坐标系下的电流）
2024-12-04 16:01:06
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原创 Bootloader
对于APP，设置为flash基址+偏移量，即0X08005000，所以需要在APP的main函数最开头处添加SCB->VTOR = APP_ADDRESS，实现中断向量表的起始地址的重设。if(((*(__IO uint32_t *)APP_ADDRESS) & 0x2FFE0000) == 0x20000000) //判断栈顶指针内容是否有效（指向RAM)第一句： if(((*(__IO uint32_t *)APP_ADDRESS) & 0x2FFE0000) == 0x20000000)
2024-05-06 14:42:39
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原创 keil的Stack_Size与Heap_Size
作用：用来存放函数的形参、函数内定义的局部变量，还有一些实时操作系统的现场保护、返回地址都是存储在栈里面。作用：存放malloc（）动态分配的内存。作用：存储全局变量和静态变量。作用：存储函数体二进制代码。
2024-04-29 21:46:16
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原创 程序偶尔进HardFault_Handler
1.可以先看下报错的地址的代码定位到哪里 hardfault可能的原因空指针引用：检查是否存在空指针引用，即使用了未初始化或已释放的指针。3.内存访问错误：检查是否存在非法的内存访问，比如访问未映射的地址或越界访问数组等。可以通过使用内存保护机制和合理的内存管理来避免。2.栈溢出：检查是否使用了过多的栈空间，导致栈溢出。可以通过增加栈大小或优化代码来解决。4. 中断服务函数错误 时钟配置错误 中断冲突。
2024-04-18 10:19:33
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原创 回调函数的定义
回调函数就是一个通过函数指针调用的函数。如果你把函数的指针(地址)作为参数传递给另一个函数，当这个指针被用来调用其所指向的函数时，我们就说这是回调函数。回调函数不是由该函数的实现方直接调用，而是在特定的事件或条件发生时由另外的一方调用的，用于对该事件或条件进行响应。函数指针也是一种指针，只是它指向的不是整型，字符型而是函数。在C中，每个函数在编译后都是存储在内存中，并且每个函数都有-一个入口地址，根据这个地址，我们便可以访问并使用这个函数。函数指针就是通过指向这个函数的入口，从而调用这个函数。
2023-07-10 15:02:31
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原创 C2000 DSP中全局变量清零问题
一个实际的例子是：假设使用了看门狗，在某些情况下系统看门狗复位了，对于某些控制系统而言，这时是要求系统在最短的时间内恢复之前的工作状态的。因为此时并没有对全局变量进行清零，之前的全局变量数据全部都在，此时就可以很快的恢复之前的工作状态，并且还可以使用一些全局变量辅助判断之前的错误复位的原因。由此可见，是否对全局变量进行清零完全是由启动代码和库函数决定的，而TI的编译器就没有链接完成这一工作所需的库函数，自然也就无法完成全局变量自动清零的工作了。段显然应该是在RAM中的，这就有一个问题，RAM中的。
2023-07-06 11:37:36
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空空如也
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