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在项目开发过程中，在一次软件变更时，调整了task优先级之后导致应用层软件中的float数据经常性的变为NAN，导致应用层功能失效。本文记录下这个bug的分析及解决过程。该问题排查了好几天，最开始正向排查不出来，差点放弃了，ETAS OS也没有人支持，只能换一种思路，通过反向推，最终定位到问题，能完美解决，还是很欣慰的。遇到问题不可怕，Bug一直都会有，主要是在解决问题中的思路和方法，不断总结积累，总会越来越好的！

车载信息安全对于MCU的要求越来越高，debug口作为直接刷写调试程序的通道，对其进行保护是非常有必要的。本文介绍基于S32K324的Secure Debug的开发。Debug保护作为信息安全实施的重要一环，可以防止未受信任的软件通过debug口刷写。

在HSE使用过程中，出现过一些必现和偶发的问题，本文总结一下问题原因和解决方案HSE使用过程中还遇到一些其他问题，下次再完善吧。

之前一直对核间通信的保护没有深入了解，本文学习IOC的实现过程，基于ETAS OS，对应S32K324芯片使用spinlock主要是为了多核通信中保证共享数据的一致性，而硬件的SEMA42中的gate机制，正好可以满足这一需求，但需要注意的是，gate针对的是domain，所以多核必须存在于不同的domain中（通过配置XRDC），否则，SEMA42相当于是不起作用的~

Autosar进阶专栏索引

Autosar MCAL S32K324 Fee配置详解

Autosar MCAL Flash配置，基于S32K324，EB软件

Autosar MCAL-S32K324 CAN-FD配置及使用

Autosar MCAL配置之S32K324 Port配置详解，基于EB

Autosar MCAL配置，基于S32K324,EB软件

Autosar MCAL配置之ICU配置，基于S32K324芯片，EB工具

S32K324 MCAL -PWM配置 基于EB

S32K324 MCAL MCU配置说明

Autosar mcal配置之S32K324配置ADC，基于EB

Autosar MCAL S32K324 SPI配置说明

NXP官网提供了免费的HSE固件，同时也提供了对应的协议栈。本文以算法为例，介绍MCAL相关的配置及在代码中的集成与使用。使用HSE计算，比软件算法确实方便许多。后面会完善更多的算法测试。

本文介绍HSE固件的下载，及利用S32DS工程及PE工具安装。（本文只讨论对于full_men方式的HSE）HSE作为信息安全实现的载体，还是有很多需要学习的地方。

之前介绍过AES-CMAC算法的配置，本文接着介绍随机数生成算法的配置及使用软件模拟的随机数，总会有重复的可能，使用HSE生成的随机数，可以避免这个问题。

在之前的文章中，介绍过STM32对应的CANoe上位机软件的制作，当时开发的只支持单个flash块的刷写，本文接着介绍拓展为多个flash块刷写的CAPL脚本修改。同时增加一个BT勾选项，为实现上电进boot等待使用，防止APP异常时不能正常刷程序。

本文参考NXP官网的S32K3 Bootloader,移植实现UDS刷写功能。本文是APP软件的修改本文参考NXP官网的,其中有一些Bug，也有一些和上位机不兼容的地方，在本文进行修改注意：该booloader不适用于量产，只适用与个人学习。以上，关于APP软件的部分就完成了。后面主要就是和上位机软件的联合调试了。由于本次的APP文件不是一个flash块，需要优化上位机部分。

S32K324 Flash Driver的制作详解

上一篇文章介绍了S32K324 UDS Bootlodaer开发中的Bootloader软件，本文接着介绍UDS相关的更改。本文参考NXP官网的,其中有一些Bug，也有一些和上位机不兼容的地方，在本文进行修改注意：该booloader不适用于量产，只适用与个人学习。以上，和UDS服务相关的修改就介绍完了，后面主要还有flash driver的制作，和调试bootloader中遇到一些问题。

上一篇文章介绍了S32K324 UDS Bootlodaer开发中的UDS相关的更改，本文总结一下调试过程中出现的一些问题，及解决方案本文参考NXP官网的,其中有一些Bug，也有一些和上位机不兼容的地方，在本文进行修改注意：该booloader不适用于量产，只适用与个人学习。以上，关于Bootlodaer的修改与调试，基本就完成了，在测试过程中，因为之前的上位机不完善(只能刷写一个flash块)，但S32K324的APP比较大，而且也不是连续的地址，所以还是需要开发支持多个flash块写入的上位机。

S32K324 UDS Bootloader开发-下位机篇-Bootload软件（1）

S32K324 UDS Bsaootloader开发-需求篇