【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理【四十七】（autoware_obstacle_stop_planner：障碍物停止规划器）

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前言

书接上文，本篇讲述planning这边的第十三部分——autoware_obstacle_stop_planner：障碍物停止规划器

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十三、autoware_obstacle_stop_planner：障碍物停止规划器##

里面有个ACC控制算法，之后我单独的博客补充。

1.功能概述

autoware_obstacle_stop_planner是一个专门处理障碍物停止的规划器，主要功能：
检测前方障碍物并决定是否需要停车
生成安全的停车轨迹
实现自适应巡航控制(ACC)功能
处理紧急制动情况

2.订阅发布话题

订阅话题

// 输入话题

• /perception/object_recognition/objects // 障碍物信息
• /planning/scenario_planning/trajectory // 规划轨迹
• /localization/current_pose // 当前位置
• /vehicle/status/velocity // 车辆速度

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