【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理【三十九】（sampling_based_planner第二部分）

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前言

书接上文，本篇讲解sampling_based_planner的第一个模块——Frenet Planner模块

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二、autoware_frenet_planner

将规划好的全局路径作为参考线，在其基础上进行精细的局部路径规划，以生成满足各种约束条件的实际可行驶轨迹。

1.功能概述

autoware_frenet_planner是一个基于Frenet坐标系的路径规划器，主要负责：
1.在Frenet坐标系下进行路径采样和生成
2.考虑车辆动力学和环境约束生成可行路径
3.优化路径的平滑性和舒适性
4.处理复杂场景下的路径规划问题

2.知识补充：Frenet坐标系

Frenet坐标系属于局部坐标系，是一种用于描述空间曲线局部几何性质的坐标系。
它由三个相互垂直的单位向量组成：切向量（Tangent Vector）、法向量（Normal Vector）和副法向量（Binormal Vector）。

全局坐标系转换为Frenet坐标系的过程：