【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理【三十七】（motion_velocity_planner第六部分）

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前言

书接上文，本篇开始讲解运动速度规划中的第五个模块——autoware_motion_velocity_planner_common。

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六、autoware_motion_velocity_planner_common

提供其他模块共用的基础功能，包括数据结构定义、工具函数和通用算法实现。

功能概述

提供运动速度规划器的公共接口和数据结构
定义插件模块接口规范
实现碰撞检查和速度规划的基础功能

处理流程图

graph TD
A[公共组件] --> B[接口定义]
A --> C[数据结构]
A --> D[功能实现]

subgraph 接口定义
    B1[插件模块接口]
    B2[速度规划接口]
    B3[碰撞检查接口]
end

subgraph 数据结构
    C1[规划数据]
    C2[速度结果]
    C3[碰撞数据]
end

subgraph 功能实现
    D1[碰撞检查]
    D2[速度计算]
    D3[轨迹处理]
end

主要参数配置

插件配置

p