trucksim与simlink联合仿真（一）的比较线性二自由度输出β与横摆角速度

Trucksim与simlink联合仿真练习 
1.车辆及工况设置
首先选择一辆两轴卡车，工况选择角阶跃输入——方向盘转角180°，并设置车速为60km/h，结束时间10s，其余默认，如图1。
仿真步长为1000步。
 

                                            图1
2.建立联合仿真模型
新建，链接到已完成的simlink线性二自由度模型，并根据要求设置输出量如图2。
 
图2
3.将模型导入simlink并进行设置
将所建立模型send to simlink，在simlink库中找到trucksim的模型，添加到二自由度模型中。根据设置的输出顺序找到左前轮转角和右前轮转角，两个取平均值即为角阶跃输入值。
4.trucksim中参数的提取
根据车辆模型参数可知，前轴距离质心为a=1.4m，轴据为3.725m，后轴距离质心为b=2.325m，Izz=5757kg·m²，m=2000kg。此车辆模型前后轮轮胎相同，根据轮胎侧向力随角度及垂向力的变化关系，计算出五个不同载荷的侧偏刚度，并进行拟合，其拟合关系如图3。通过拟合函数得到k1=-101565N/rad，k2=-61657N/rad。
 
图3

5.结果比较及原因分析
Trucksim模型与线性二自由度模型输出结果比较如下（图5，图6）：
 
图5
 
图6
原因分析：转向过程中，汽车轮胎垂向力重新分布，前后轴悬架刚度不同，前后轴对侧倾力的分配不同，且同一轴左右轮垂向力重新分配时，也会导致总的侧偏刚度变小。侧偏刚度变化不完全是线性等。

 是在学习过程中的练习，可以一起学习，不足之处希望大佬多多指教。