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RSS订阅原创 一些论文新颖点笔记
Object-Level Fusion for Surround Environment Perception in Automated Driving Applications4.4.1 尺寸融合 Dimension Estimation基于占据栅格地图（OGM,Occupancy Grid Map）的方法进行尺寸融合, 解决不同传感器由于视野变换，对于目标看得不全，尺寸估计偏差的时候，使用传统的滤波方法并不理想基本思路： 对尺寸的每个维度建立一个一维grid map，基于静态二值滤波的思想进行每
2021-10-31 16:52:48
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原创 车道线后处理之RANSAC鲁棒估计
RANSAC鲁棒算法RANSAC过程与通常的光滑技术相反：不是用尽可能多的点去获得一个初始解并在以后消除无效点，RANSAC是使用满足可行条件的尽量少的初始数据集并在可能时用一致性数据集扩大它。目标：一个模型与一个含有野值的数据集S的鲁棒拟合算法：随机地从S中选择s个数据点组成的一个样本作为模型的一个示例；（备注：s的个数需要大于模型最小的个数即可，比如模型是直线则用两个点+，模型为平面则用三个点+……）确定在模型距离阈值t内的数据点集Si,Si,称为采样的一致集并定义S的内点如果...
2021-10-16 21:58:19
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原创 gcc编译选项
严格的编译参数有利于在编译时发现问题，提高代码质量。常用编译参数：-Werror 所有警告变成error-Werror=所以指定的警告变成error,比如-Werror=switch 意味着受 -Wswitch控制的警告变成error-Wfatal-errors 这个选项使得编译器在遇到第一个error后就终止编译通过‘-W’开头，能指定开启许多警告，与之对应通过‘-Wno-’也能关闭指定的警告-pedantic 列出违背严格的c/c++标准的所有警告-pedantic-err.
2020-12-09 21:35:47
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原创 C++高性能代码的奇淫技巧
小技巧格式化生成字符串使用stringstream,在并发时,避免使用.它是性能杀手,::std::stringstream ss;ss << 1.223 << 100 << "styr" <<(int)'X' ;fmt 效率高于stringstream, 在高并发时更是远超stringstreamstd::string s = fmt::format("{0}{1}{0}", "abra", "cad");性能提升的考虑的点
2020-09-28 16:11:30
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原创 MOT多目标跟踪算法总结（一）待完善
多目标追踪顾名思义就是跟踪视频画面中的多个目标，得到这些目标的运动轨迹；核心在于目标检测和数据关联，即在每一帧进行目标检测，再利用目标检测的结果来进行目标跟踪，后面一步一般称之为数据关联，数据关联更多依赖于手工特征提取(外观特征、运动特征、形状特征)。下面就多目标跟踪算法总结归纳为以下几类：多目标追踪算法归纳一．基于卡尔曼滤波和匈牙利、KM匹配的后端追踪优化算法代表性的应用有SORT、DEEP-SORT这类算法特点在于能达到实时性，是目前工程应用上主流的算法．但依赖于检测算法效果要好，特征区分要好
2020-09-28 16:10:46
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原创 深度学习基础知识(一)
基础知识传统机器学习目标检测:区域选择---->提取特征----->分类------>后处理滑动窗口 SIFT,H0G SVM,Adaboost NMS两阶段之RCNN:深度学习提取特征区域选择----->提取特征---->分类区域选择—>检测(分类+定位)每个候选框都要提取特征,存在后选矿交叠重复计算,效率不高特征提取,SVM分类器是分模块独立训练,没有联合起来系统性优化,训练耗时长Selective Search提取的区域质量不好Fast-RCN
2020-09-24 21:54:38
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原创 高阶C++ 一些备忘
OOP面向对象:封装是基础,继承是手段,多态是目的泛型编程:参数化类型是基础，模板是手段，通用是目的。面向对象的编程依赖运行时多态，泛型编程是编译时多态。1. 避免使用vector<bool>使用deque与bitset来替换vectordeque提供了几乎所有vector所提供的成员函数（缺是reserve和capacity）。并且，deque是一个STL容器，它保存真正的bool值。bitset不是一个STL容器，但它是C++标准库的一部分2. 调用empty而不是检查s
2020-09-23 12:09:55
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原创 C++编程高阶-右值引用
右值引用（rvalue reference），是C++程序设计语言自C++11标准提出的一类数据类型。用于实现移动语义（move semantic）与完美转发（perfect forwarding）作为一种追求执行效率的语言，C++在用临时对象或函数返回值给左值对象赋值时的深度拷贝（deep copy）一直受到诟病。考虑到临时对象的生命期仅在表达式中持续，如果把临时对象的内容直接移动（move）给被赋值的左值对象，效率改善将是显著的。这就是移动语义的来源.与传统的拷贝赋值运算符（copy assignm
2020-09-05 21:13:07
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原创 C++编译器优化之RVO
写这篇文章纯属意外收获.先看一段代码:在这段代码中定义了构造函数,拷贝构造函数,移动构造函数,赋值构造,移动赋值构造,以及析构函数.#include <iostream>using namespace std;class A{public: A() { cout << "constructor\n" <<flush; } A(const A &a) { cout << "c
2020-09-05 18:22:19
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原创 grid_map库grid_map_core中move解析
GridMap库是具有ROS接口的C ++库，用于管理具有多个数据层的二维网格图。它是为移动机器人地图而设计的，用于存储诸如高程，方差，颜色，摩擦系数，立足质量，表面法线，可穿越性等数据。它用于设计用于崎terrain地形导航的“以机器人为中心的高程图”软件包中。文章记录下grid map库关于index，position的一些理解。刚开始用可能比较疑惑于index怎么变的，postion，mappostion等一些概念的理解，这里整理了一点，备忘下面这张图，是自己在draw.io上..
2020-08-18 21:17:58
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原创 Opencv4.4安装
opencv4.4安装及问题解决cd ~/<my_working_directory>git clone https://github.com/opencv/opencv.gitgit clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.gitcd ~/opencvmkdir buildcd buildcmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ope
2020-08-12 14:02:12
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原创 Ubuntu16.04 安装显卡驱动及CUDA
Ubuntu16.04 安装显卡驱动及CUDAUbuntu16.04安装Nvidia 驱动410.93显卡型号CUDA 10.0 安装Ubuntu16.04安装Nvidia 驱动410.93显卡型号查看显卡型号lshw -numeric -C displaysudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf#文件末尾#blacklist nouveau#options nouveau modeset=0#然后执行sudo update-initramfs
2020-08-05 19:58:24
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空空如也
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