can的位同步，初级理解

本篇文章总结于江科大的《can》教程第三章+自己的初级理解

对于can的帧格式还不理解的可以阅读我上篇千字文章总结，可以帮助你理解

can的帧格式的链接：CAN的帧格式，千字手打，初级透彻-优快云博客

ok，准备开始：

位同步

SS应当是电平变换的位置，当然在SS处电平也可以不发生改变，如果电平变化不在SS处，则需用硬同步和再同步校准

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问题：

1.没有在中间采用，就是需要第一个对齐中间（硬同步）

2.正常了一半，后面一半又不正常了（再同步）

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位时序

是对1个位的具体分析，时间单位自己确定

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硬同步

注意，这里画的是接收方内部的位时序图周期，红色的线是总线的波形

你看：红色的线，发送方从高电平到低电平，这就是sof，然后就是，接收方，就是那些格子，ss段没有和红色的下降沿重合（上图），所以就是自动移位重合了一下（下图）

sof:第一个下数据跳变的边沿

硬同步只在帧的第一个下降沿（逻辑电平的下降沿，差分电平的张开沿）

发送方出现第一个下降边沿，然后就是ss段，然后就是接收方就是知道了，也调到ss段，就将所有的秒表同步了

采样是在PBS!和PBS2之间交接处采样

然后就是接收方和发送方都有一个'秒表'，当转动到ss就说明同步 了，然后就可以正常传送消息

但是，还是有点误差的，你知道吗，就是一会正常，后面就不正常了，所以就是下面的再同步

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再同步

就是补偿误差，

注意这里sjw是最大补偿值，而不是每次都补偿规定的数，防止波形中的噪声对位时序造成过大影响

比如SJW=2,这里快了1个位置，还是只补偿一个位置，而不是2个，是要误差格子和SJW共同商量，

如果误差>SJW,都只补偿SJW最大的值

分析：

上图是接收方快于发送方，下图是接收方慢于发送方

1.上面两个图，就是比如先进行了一次硬同步，然后正常了一会，。然后就是又跑偏了，你看那个红色的下降沿都没有跟黄色的ss段重合，就是有误差了，要么是接收方的秒表跑快了，要么是发送方跑慢了。总之现在sahib接收方快于发送方

但是，发送方是固定的速度呀，不可能调整熟读的呀，只能接收方来调整，进行误差补偿，上图就红色那，加了两个延时，数据就往后延时了，采样就会在中间，没有就不在中间 了

注意：数据采样是在PBS1和PBS2之间 采样的，

2.你看这里就是接收方慢于发送方，发送方提前了，所以这里减少误差补偿就是2个Tq,然后就是你看左边绿色的PBS2是不是就是少了两个方格

注意，硬同步只能在第一个下降沿一次，二再同步可以在第一个下降沿的每一个数据段

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波特率计算

每秒传输多少个bit

在二进制调制下，波特率=比特率的值

这里除了SS是1Tq,其他的都我们自己设置的