统计滤波器的实现

代码好烦啊

于 2022-03-02 21:06:31 发布

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文章标签： linux 计算机视觉自动驾驶

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_47185604/article/details/123239163

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在Ubuntu16.04和ROS Kinetic环境下，使用pcl1.7实现了统计滤波器。通过新建源文件和CMakeLists.txt，编译生成可执行文件并应用于pcd点云数据。统计滤波后，点云中约有5000个点被移除，生成了滤波后的after_filter.pcd文件，并可通过可视化工具查看对比效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

运行环境：ubuntu16.04+ros-kinetic(ros自带pcl1.7)

首先新建statisticalOutlierRemoval.cpp (源文件)，代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>	//统计滤波器头文件

//统计滤波器
int main(int argc, char **argv)
{
   
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl

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