本文介绍了如何在Linux系统中安装和卸载驱动程序，特别是针对i.MX6ULL设备的.ko模块。通过module_init和module_exit函数进行模块注册，并使用insmod、modprobe、rmmod等命令进行加载和卸载。modprobe能处理模块依赖关系，而lsmod和modinfo命令则用于查看模块信息和系统中的模块状态。
当写好一个驱动程序后，我们该如何去运行这个驱动程序。在Linux内核中提供了两种运行方式，第一种是把驱动直接编译到Linux内核中，这样当Linux内核运行时会自动运行驱动程序 。第二种是将驱动程序编译成后缀为.ko的模块文件，当Linux系统启动后，通过命令来加载.ko模块文件。.ko模块一旦被加载，它就和内核中的其他驱动完全一样。将驱动编译成模块的好处是方便驱动调试，不用每次重新下载内核镜像。当确保设备驱动使用没有问题后，可以在把驱动编译到内核中去。
安装和卸载.ko模块的命令：
insmod xxx.ko //安装模块
rmmod xxx.ko //卸载模块
在前面章节的字符设备驱动模板程序中有下面两个函数：
module_init(xxx_init); //注册模块加载函数
module_exit(xxx_exit); //
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