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原创凸优化学习笔记-1

在一个优化问题中，原始问题通常会带有很多约束条件，这样直接求解原始问题往往是很困难的，于是考虑将原始问题转换为他的对偶问题，通过求解对偶问题来得到原始问题的解。inf符号表示取下确界。求解析式可先将L看成是关于x的函数，而将拉格朗日乘子看作常数，求出L的极限值点，再将该点带入L，得到关于λ和v的表达式就是对偶函数。拉格朗日函数L如果看成是关于x的函数，那它其实就是对原始问题中目标函数进行线性加权，目标函数的权系数是1，约束条件的权系数是。上文提到，当L看成关于λ和v的函数时，L是一个仿射函数，亦即，

2024-12-16 20:16:06 1172

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原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xiaokcehui/article/details/135435500。鼠标点击表格任意位置，将光标定位到表格中，然后单击鼠标右键，在弹出的右键菜单中选择“表格属性”。在弹出的“表格属性”对话框“表格”标签页下，将“文字环绕”设置为“无”，然后单击“确定”即可。表格属性里边，行设置中，有一个“跨页断行”的选项，勾上应该可以解决你这个问题，你可以先试试；如果上述攻略无效，可试试开启【重复标题行】，再关闭【重复标题行】，再开启【重复标题行】。

2024-12-03 15:45:01 2854

原创用core dump调试

在使用一个github上的代码时，出现Eigen报错问题。涉及到用gazebo仿真，感觉用gdb单步调试太麻烦，所以准备看core文件，还原崩溃现场。

2024-10-30 19:30:40 1058

原创右值和std::move()

移动构造函数和移动赋值运算符：这是右值引用的典型应用场景，允许我们高效地管理资源。例如在对象的移动构造函数中，使用右值引用参数来避免不必要的拷贝。显式移动对象：当我们知道对象不再需要使用，并且想要避免拷贝时，使用将其转换为右值引用，启用移动语义。恋恋风辰官方博客C++primer。

2024-09-09 22:19:40 1030

原创 ego_planner使用gps作为定位数据

ego_planner使用时需要提供定位数据和点云。点云可以是使用视觉salm时，相机转过来的。也或者用激光雷达slam时，订阅点云数据和里程计信息。注意点云是要在世界坐标系下。可以看到当平时使用slam的里程计和点云时，在slam中是进行了对齐的，所以ego里面没有再对齐。仿照上面，把gps数据的时间戳直接赋值为点云时间戳来对齐。使用gps定位时，当时直接把gps数据转为局部坐标，然后订阅雷达在世界坐标系下的点云信息。在点云的回调函数中找到了。读代码可以知道，应该是数据对齐的问题。

2024-08-05 15:44:30 1074

原创 ego_planner代码解读

bspline_opt 优化函数drone_detect单机忽略path_searching A*算法plan_env建图代码plan_manage代码入口rosmsg_tcp_bridge多机集群通信traj_utils轨迹生成及可视化相关代码odom、map信息 |调用(基本参数、设备） | |camera信息、速度加速度设置 | |可执行文件（接收bspline结果轨迹，发布给飞控）

2024-08-05 15:28:51 3350

原创 PX4+turtlebot3+aruco

-link 连杆标签，描述机器人的刚体结构，可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性，这些属性一般可分为三大类：例形状、尺寸、颜色称为可视化部分，而惯性矩阵、碰撞参数单独分类。xyz(可选的: 默认为一个零向量): 这其实反映了两个坐标系之间的平移关系. rpy(可选的: 默认也是一个零向量): 这反映了两个坐标系之间旋转的一个关系, r代表了roll, 是绕着x轴旋转, p代表了pitch, 是绕着y轴旋转, y代表了yaw, 是绕着z轴旋转。mate（可选）：视觉元素的材质。

2024-08-05 15:04:45 1945

weixin_46621482的博客