冰淇淋很冰icecream-优快云博客

原创 pip安装国内镜像源

pip是很强大的模块安装工具，使用Python的pip安装各种模块时，由于国外官方pypi经常被墙，导致下载慢或者直接下载失败，所以我们可以临时换源安装。

2025-01-14 15:25:14 430

可以使用快捷键来移动安装窗口，以显示我们所需的按钮，按下Alt+F7键，然后移动鼠标或键盘上的方向键，就可以移动窗口了，移动到所需位置后显示出【下一步】或【继续】，再点击一下鼠标左键后，就可以将窗口释放于所需位置了。之前已经安装过无数次ubuntu系统了，但是相隔很长时间之后，还是会有一些解决方案的具体细节忘记了，所以写下一个笔记简单记录遇到的问题的解决方案。好啦，完成以上步骤，你就得到了一个崭新的Ubuntu 20.04系统，可以开始你的折腾之旅啦！

2025-01-08 17:18:05 259

原创 Matlab/Simulink低版本快速打开高版本的模型方法（2022b打开2023a有效）

不同版本之间的环境可能有所不同，所以代码或者脚本的运行可能会有影响。1.simulink中的建模-环境-simulink预设项。2.取消选择“不加载用更新版本simulink创建的模型”项。亲测使用2022b成功打开2023a的模型。3.然后即可利用低版本打开新版本的模型了。

2024-11-22 19:55:59 1663

原创控制系统中，根据事件触发条件，证明事件触发执行器避免芝诺现象

芝诺现象的关键特征是触发时间序列 (tkt_ktklim⁡k→∞tkT∞k→∞limtkT∞即在有限时间 (TTT) 内发生了无限多次触发。为了避免芝诺现象，必须证明在给定触发条件下，任意两次触发时间之间的最小间隔是有界的，即存在 (τ0\tau > 0τ0tk1−tk≥τtk1−tk≥τ从而保证在有限时间内最多发生有限次触发。

2024-11-12 11:19:07 2167

原创解决软件flightgear 光标消失界面卡死现象

联合仿真时，flightgear启动后正常，按alt+v切换视角后光标消失，无法切换视角并且之后按键都无反应，但飞机可以正常飞。也即是只要操作一下键盘，然后鼠标和键盘就没法操作了，失去作用，但是飞行器可以自己按照设定的轨迹飞行。：在windows的设置中找到语言，点开微软拼音输入法的选项，并在常规选项中最下面的兼容性—打开使用以前版本的微软拼音输入法。之后重新启动flightgear后恢复正常。

2024-11-04 15:48:08 344

原创非线性多旋翼模型简化线性模型

对于姿态运动学方程（3)，除了用欧拉角表示外，还可以采用旋转矩阵表示。不是高阶无穷小，因此不可以被忽略，否则高度通道没有输入了。显然，高度通道模型（8）也是一个线性模型。最终，原始模型（1)~(4)解耦为三个线性模型，即水平位置通道模型、高度通道模型和姿态模型。此外，多旋翼还具有欠驱动、强耦合、阶数高的特点。从方程（1）~（4）可见，多旋翼飞行控制系统是一个典型的。因此，水平位置通道模型（7)实质上是一个线性模型。在水平位置通道模型（7)中，因为。此时，式（3）中的矩阵。这也是一个线性模型。

2024-11-04 14:59:19 631

原创非线性系统线性化

如果线性化系统是严格稳定或严格不稳定的，那么在离平衡点不远处逼近是有效的。因此，非线性系统也是稳定或不稳定的。如果线性系统是临界稳定的（即A的所有特征值均在左半闭平面，且至少有一个在虚轴上）那么由线性化系统得不到原系统的任何信息（即非线性系统的平衡点可能是稳定的、渐近稳定的或不稳定的）。如果线性化系统是严格稳定的（即A的特征值在复平面的左半开平面内），那么非线性系统的平衡点是渐近稳定的。如果线性化系统是不稳定的（即至少有一个A的特征值在右半开平面内），那么非线性系统的平衡点是不稳定的。

2024-04-17 10:36:55 1524 1