本文介绍了SLAM技术中的几种地图类型，包括栅格地图、拓扑地图、语义地图等，并探讨了它们的特点及应用场景。特别强调了语义地图在提高机器人定位鲁棒性方面的作用。
栅格地图，特征地图，点云地图：尺度地图（距离对应世界距离）
拓扑地图：两点是否连通，但是不管连通的路径如何。适用于大场景
语义地图：加标签的尺度地图，slam的未来，是slam与深度学习的结合。
语义地图的优点：通过语义标点可以极大的排除outliner,也可以极大的提高机器人定位的鲁棒性。
t时刻的mi（地图估计） 等与t-1时刻的mi + t时刻的激光雷达逆观测模型。
红色的线：激光通过，说明所有的栅格都是空闲，都是同时满足，所以如下式一所式。
蓝色箭头所指的地方：有一处被即中，则该处是占用，前面通过的是空闲。
以下式子用cn,t等与1 或0 来确定是击中还是空闲
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
