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RSS订阅原创 曲线插值方法简介（五次多项式路径规划）
在c点，轨迹曲率由弧AC段的定值突变为0，故为了让车辆能完全跟随轨迹，考虑到方向盘转角是一个连续缓变过程，车辆行驶到在C点后必须速度为0，让方向盘回正后才能继续行驶，因此无法应用于行车路径规划，而应用于泊车路径规划。曲线插值的法的核心思想就是基于预先构造的曲线类型，根据车辆期望达到的状态（比如要求车辆到达某点的速度和加速度为期望值），将此期望值作为边界条件代入曲线类型进行方程求解，获得曲线的相关系数。下图为换道的纵向速度变化，本代码纵向速度保持不变，（可根据需要自行修改，更改成纵向速度变化的）
2024-05-08 13:24:08
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空空如也
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