TOF Sense激光测距模块校验和的理解

def validate_checksum(self, data, expected_checksum):
 
        num = len(data) // 2

        checksum = sum(int(data[i : i + 2], 16) for i in range(0, num * 2, 2))
#         tempT = [data[i : i + 2] for i in range(0, num * 2, 2)] 
#         print(tempT)
        calculated_checksum = hex(checksum)[-2:]
#         calculated_checksum = checksum & 0xFF  # 取低8位作为校验和
       
        return calculated_checksum == expected_checksum    

checksum = sum(int(data[i : i + 2], 16) for i in range(0, num * 2, 2))这句代码的目的是遍历一个包含十六进制数字的字符串，并将这些十六进制数字转换为十进制整数，最后对这些整数求和。

让我们用一个具体的例子来解释这句代码：

假设 expected_checksum 数据为：3a  data 是 "data = "57 00 ff 00 9e 8f 00 00 ad 08 00 00 03 00 ff""，这是一个包含15个字节（每个字节由两个十六进制数字表示）的字符串。

1. 首先，计算 num 的值：num = len(data) // 2 # 因为每两个字符表示一个字节 # 所以 num = 30 // 2 = 15

2. 然后，使用 range(0, num * 2, 2) 生成一个迭代序列：# range(0, 30, 2) 生成 [0, 2, 4, 6,8,10,12,14,16,18,20,22,24,26,28]

3. 对于序列中的每个值 i，提取 data[i : i + 2]，即两个字符（一个字节的十六进制表示），并将其转换为十进制整数：

   • 当 i = 0 时，data[0 : 2] 是 "57"，转换为十进制是 87。
   • 当 i = 2 时，data[2 : 4] 是 "00"，转换为十进制是 0。
   • 当 i = 4 时，data[4 : 6] 是 "ff"，转换为十进制是 255。
   • 当 i = 6 时，data[6 : 8] 是 "00"，转换为十进制是 0。
   • 当 i = 8 时，data[8 : 10] 是 "9e"，转换为十进制是 158。
   • 当 i = 10 时，data[10 : 12] 是 "8f"，转换为十进制是 143。
   • 当 i = 12 时，data[12 : 14] 是 "00"，转换为十进制是 0。
   • 当 i = 14时，data[14 : 16] 是 "00"，转换为十进制是 0。
   • 当 i = 16 时，data[16 : 18] 是 "ad"，转换为十进制是 173。
   • 当 i = 18时，data[18 : 20] 是 "08"，转换为十进制是 8。
   • 当 i = 20 时，data[20 : 22] 是 "00"，转换为十进制是 0。
   • 当 i = 22 时，data[22 : 24] 是 "00"，转换为十进制是 0。
   • 当 i = 24 时，data[24 : 26] 是 "03"，转换为十进制是 3。
   • 当 i = 26 时，data[26 : 28] 是 "00"，转换为十进制是 0。
   • 当 i = 28 时，data[28 : 30] 是 "ff"，转换为十进制是 255               checksum = 87+255+158+143+173+8+3+255 # 所以 checksum = 1082 十六进制是43a  calculated_checksum = hex(checksum)[-2:]=3a