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RSS订阅原创 Perf分析CPU占用
x轴表示抽样数，如果一个函数在x轴占据的宽度越宽，就表示它被抽到的次数多，即执行的时间占比越大。y轴表示调用栈，每一层都是一个函数。顶部是正在执行的函数，下方都是它的调用方。用浏览器打开：perf.svg。如果是CMake编译，那么就。
2025-12-23 18:57:54
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原创 C++多线程【数据共享】之互斥锁
c++标准库提供了类模板std::lock_guard<>，针对互斥类融合实现了RAII手法：在构造时互斥加锁，在析构时解锁，从而保证互斥总被正确解锁。假定有两个线程，各自关联了std::thread实例，若它们同时在对方的std::thread示例上调用join(),就能制造出死锁现象却不涉及锁操作。有两个线程，都需要同时锁住两个互斥，才可以进行某项操作，单他们分别都只锁住了一个互斥，都等着再给另外一个互斥加锁。需要注意的是，一旦调用者返回指针或引用，指向受保护的共享数据，就会危及共享数据安全。
2025-11-16 18:26:20
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原创 C++多线程【线程管控】之线程转移以及线程数量和ID
t1 = std::move(t3)操作：在转移之时，t1已经关联运行some_other_function()的线程，因此std::terminate()会被调用，终止整个程序。需要注意的是，硬件支持的线程数量有限，运行的线程数量不应该超出限度（超出的情况称为线程过饱和），因为线程越多，上下文切换越频繁，导致性能降低。std::thread支持移动语义，对于一个具体的执行线程，其归属权可以在几个std::thread实例间转移。当前线程I可以通过std::this_thread::get_id()获取。
2025-11-15 18:48:53
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原创 视觉Slam14讲笔记第7讲视觉里程计-特征提取与匹配
描述子是对关键点周围区域的数学描述，它是一个向量，用于表示关键点的特征。描述子的目的是让计算机能够比较不同图像中的关键点是否匹配。特征检测指的是在图像中寻找具有显著性的、可重复检测的关键点（KeyPoints）。这些关键点通常是图像中具有独特性质的局部区域。斑点：与周围区域有明显差异的区域，如纹理丰富的区域。列数 (cols)：等于描述子的维度（长度）遍历所有描述子，求得描述子之间的最小汉明距离。角点：两条边缘的交点，如建筑物的拐角。行数 (rows)：等于关键点的数量。边缘：图像中亮度变化剧烈的区域。
2025-11-01 18:27:11
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原创 基础知识1--图片坐标系【x y】【rows cols】 【width height】
图片坐标系以及【width height】 【cols rows】
2025-07-30 16:47:46
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原创 数据分析6-数据可视化
基本概念数据可视化是指借助于图形化的手段，清晰、快捷有效的传达与沟通信息。同时，也可以辅助用户做出相应的判断，更好的去洞悉数据背后的价值matplotlibmatplotlib是用于Python的绘图库，提供各种常用图形的绘制。例如，条形图，柱形图，线图，散点图等根据惯例，使用如下的方式导入：import matplotlib as mplimport matplotlib.pyplot as plt一、图形绘制绘制线图可以通过matplotlib.pyplot的plot方法进行图形绘制
2021-05-20 11:46:24
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原创 数据分析5--多层索引与分组聚合
一、多层索引MultiIndex，即具有多个层次的索引，有些类似于根据索引进行分组的形式。通过多层次索引，我们就可以使用高层次的索引，来操作整个索引组的数据。多层索引的创建方式第一种创建多层索引方式：我们在创建Series或DataFrame时，可以通过给index（columns）参数传递多维数组，进而构建多维索引。【数组中每个维度对应位置的元素，组成每个索引值】多维索引的也可以设置名称（names属性），属性的值为一维数组，元素的个数需要与索引的层数相同（每层索引都需要具有一个名称）。s1
2021-05-19 14:44:18
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原创 数据分析4--数据相关处理
一、数据加载从csv读取数据首先，我们需要将收集的数据加载到内存中，才能进行进一步的操作。pandas提供了非常多的读取数据的函数，分别应用在各种数据源环境中，我们常用的函数为：read_csvread_tableread_sql其中：read_csv与read_table默认使用的分隔符不同read_csv与read_table常用的参数如下：sep / delimiterheadernamesindex_colusecols具体使用方式如下：read_csv与read_tab
2021-05-17 12:22:34
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原创 数据分析3--Pandas基本使用
一、简介Pandas库基于Numpy库，提供了很多用于数据操作与分析的功能。安装与使用：pip install pandas根据惯例，我们使用如下的方式引入pandas：import pandas as pd两个常用数据类型：SeriesDataFrame二、Series类型Series类型类似于Numpy的一维数组对象，可以将该类型看做是一组数据与数据相关的标签（索引）联合而构成（带有标签的一维数组对象）。创建方式列表等可迭代对象、ndarray数组对象、字典对象、标量关于Se
2021-05-13 15:48:01
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原创 Python学习24--协程
一、基本概念线程、进程都是系统级别的，是系统来统一调度分配时间片协程是程序级别的，是开发者根据自己的需要调度生成器可以做到从一段代码执行中，跳入到另外一段代码协程其实就是生成器实现的，协程可以利用yield来进程程序之间的切换，或者调度。协程的优势：1、协程有很高的执行效率。只需要程序内部的yield来对程序进行自身控制，不需要线程的切换开销2、协程没有线程安全问题。协程的特点：协程需要激活：next或则send(None)协程的缺点：协程+多进程可以应用多核cpu，无法自己使用多核c
2021-04-27 14:35:16
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原创 Python学习23--多线程和多进程
一、基本概念1. 异步和同步关注的是消息通信机制，行为方式，描述的是多个（线程、进程）相互之间的关系。同步：调用者主动等待被调用者返回结果，在没有返回结果之前就一直专职等待。比如：打电话，拨号之后，什么都不干，专职等待，拨号的动作和其他的动作之间“同步关系”异步：调用者发送请求之后，不会专职等待被调用者返回结果，而是当被调用者有结果之后，通知调用者，然后调用者再回头继续做刚才的任务。比如：打电话，拨号了之后，我放免提，继续编代码，什么时候接通了，什么时候开始说话。2. 阻塞和非阻塞关注的是
2021-04-24 14:59:28
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原创 Python学习22--网络编程和几个高阶函数
一、计算机网络编程定义：将地理位置不同具有独立功能的多台计算机，通过通信线路（不是通过硬件存储），来进行互相通信实现数据的共享。网络的七层结构：应用层（最贴近用户使用者）：http ftp表示层会话层传输层： tcp udp网络层：ip数据链路层（设备和驱动）物理层（最贴计算机的一层）HTTP协议：超文本传输协议IP协议：互联网传输协议TCP协议：传输控制协议，安全有效的协议，基于连接的协议，点对点的通道，TCP协议可以保证一方发送后，外一方一定能准确（按接收顺序）接收进行三次
2021-04-22 17:10:28
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原创 Python学习21--线程和进程
因为全局解释器锁的存在，在python里经常使用多进程来代替多线程。可以避免受GIL的限制一、进程的创建进程创建有如下三种方式：1、通过multiprocessing下Process类创建子进程；2、继承Process类，重写run方法3、进程池需要注意的是：进程一定要写在“主程序”中，因为windows系统在创建子进程的时候，会将当前的模块导入，如直接写在主程序中，会报错，如下所示：import multiprocessingdef m(): passp1 = multipr
2021-04-20 09:47:42
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原创 Python学习20--线程
一、基本概念程序：程序可以理解成是一系列的指令集，程序是静态进程：当程序运行时，会创建一个进程线程：进程基本执行单元，一个进程至少有一个线程进程和线程之间的关系：一个线程只属于一个进程，一个进程包含多个线程进程资源、线程的对比：进程具有独立的空间和系统资源线程没有独立的空间和系统资源，同一个进程下的多个线程共享该进程下的资源问题：多线程中对于共享资源修改的问题—多线程同步问题，线程不安全二、多线程多线程在单核CPU下的执行状况：从宏观上可以认为是并行，从微观上看是串行多线程在多核C
2021-02-24 20:37:32
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原创 Python学习19--几种排序算法的实现
一、稳定排序和不稳定排序稳定排序：相同的两个元素经过排序后相对位置不变不稳定排序：相同的两个元素经过排序后相对位置发生改变二、冒泡排序
2021-02-22 22:49:41
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原创 Python学习18--常用的数据结构以及查找方法实现
一、常用的数据结构1、数组数组在内存中是连续存储，通过起始位置和偏移量来对其中每一个元素进行访问；优点：随机访问很好。资源使用少缺点：插入或者删除元素比较麻烦。第一个元素：起始地址+0偏移量第二个元素：起始位置+1偏移量第i个元素： 起始位置+（i-1）*偏移量时间复杂度 ：数组的随机访问元素时间复杂度O(1):常数时间复杂度线性存储：每个元素都有一个前驱元素，一个后续元素2、链表链表是线性存储的数据结构，跟数组不同在于，链表不是连续的，链表中的每一个点被称为【节点】，每个节点都包含
2021-02-07 15:30:50
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原创 Python学习17-正则表达式
一、简述正则表达式：对【指定的字符串】与【模式】之间进行模式匹配，可以获得模式匹配的结果。模式：可以是普通字符串，也可以是含有特殊意义的字符（正则表达式）python中re模块是来支持正则表达式re.search(模式，待搜索的字符串)，返回的是匹配对象匹配对象下的group方法可以返回匹配的内容使用方法如下：import rer = re.search("abc","abccd")if r: print(r.group())else: print("没有匹配")输出
2021-01-30 15:03:25
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原创 Python学习16--文件和上下文管理器
操作系统的文件分为：（1）文本文件：.txt（2）二进制文件：.mp3、.wma、.doc一、获取文件对象运用open函数来获得 文件对象格式为：open(file，mode)file: 泛指文件和文件夹，相对路径：从当前路径开始的路径绝对路径：从盘符开始的路径如：“E:\test”mode模式说明：r：（1）读模式（默认模式），用来读取文件内容。文件指针在文件的开头。文件需要事先存在，否则会产生异常。w：（1）写模式，用来向文件写入数据。文件指针在文件的开头。如果文件存在，则覆盖文件
2020-08-02 19:38:54
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原创 Python学习15--迭代器、生成器、装饰器
一、迭代器可迭代对象：可以进行遍历的对象，如：字符串、列表、元组、字节、字典、集合可迭代对象：Iterable迭代器：Iterator验证可遍历对象是可迭代对象：from collections.abc import Iterable,Iteratorprint(issubclass(list,Iterable))print(issubclass(tuple,Iterable))print(issubclass(str,Iterable))print(issubclass(bytes,It
2020-07-27 23:05:41
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原创 Python学习14--错误和异常/Try_except
一、异常的概念错误：在程序的编译期就出现的异常：在程序的运行期，是因为程序没有按照正常或者期望方式执行【异常产生的时候，程序处理的处理方式】：在异常放生的位置，程序会创建异常类型的对象，“暂停”程序，从上下文中想寻找有没有异常处理的程序，如果有异常处理，那么会进入到异常处理程序（try except）。如果没有异常处理，那么异常会向上传播【异常的向上传播】：如果异常是在函数中产生，会传播给函数的调用者如果异常是在模块的顶级位置产生，会传播给引用这个模块的模块如下所示：def a():
2020-07-05 16:25:08
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原创 Python学习13--几个常用的模块
一、math模块import math（1）pi：圆周率piprint(math.pi)输出：3.141592653589793（2）e：自然常数eprint(math.e)输出：2.718281828459045（3）ceil：向上取整a = 3.5b = -3.5print(math.ceil(a))print(math.ceil(b))输出：4-3（4）floor：向下取整a = 3.5b = -3.5print(math.floor(a))p
2020-06-29 22:22:30
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原创 Python学习12--模块和包
一、模块1、基本概念物理的角度：一个文件就是一个模块。逻辑的角度：模块（功能划分）模块中可以定义的内容： 类、函数、变量模块的名字就是文件的名字，被存储在模块命名空间。划分模块的好处：（1）有利于项目按照功能进行划分，每个人负责一个模块，或者多个模块，方便协作开发。（2）模块提供了独立的命名空间（全局命名空间），可以解决命名冲突问题。（3）模块可以提供多人使用，提高程序的复用性。在python中一个模块可以支持多个class的建立2.模块的导入有两种方式模块的导入方式分别为：impo
2020-06-06 14:06:12
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原创 Python学习11--面向对象
一、面向过程和面向对象面向过程：程序里面有大量的函数，每一个环节都是进行函数的调用。编程思想是按照执行时从头到尾的顺序来进行编程的面向对象：根据需求，划分不同的对象，将对象划分成若干个类，以对象的方式来进行方法或者行为的调用，不是以函数为单位，而是以对象为单位。举例说明：编写一个实现请假功能的代码块，大致流程为：员工请假—领导审批—人事记录1、以面向过程的思想编程：定义以下函数执行，伪代码如下：def 请假（员工，领导） passdef 撤销请假流程（员工，领导） passdef 审
2020-05-25 22:23:39
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原创 Python学习10--习题1
一、如何判断输入的数是否是回文数：回文数如12321，个位与万位相同，十位与千位相同方法（1）：利用字符串的逆整切片与原有字符串进行比较是否相等。如下：num = input("请输入一个数字：")new_num = num[::-1]if num == new_num: print("是回文数")else: print("不是回文数")方法（2）：通过索引比较，并...
2020-05-03 13:55:57
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原创 Python学习9--类和对象
一、相关概念1、对象： 对象也叫做实例。万物皆对象。 对象是具有行为和属性的。举例：桌子，椅子，你，你同桌，小猫，小狗。。。。属性： 名词行为： 动词2、类：一个类别，按照需求划分，把具有相同属性和行为的对象划分成一个类。学生管理系统， Student Teacher公交刷卡系统， Person ticket划分的时候，一般来说，相同类别的对象之间总是比不同类别的对象之间更加相似...
2020-04-20 16:21:42
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原创 Python学习8--函数
一、函数的定义函数产生的背景：重复的需求 如：让控制台打印5行星星，每行5个；函数的定义：可以重复使用，用来实现单一或者多个“功能”的代码段，以功能为单位；函数的意义：提高程序的模块化管理，提高代码重复使用率；函数的分类：内置函数（内建函数），自定义函数；内建函数：如print自定义函数格式：def 函数名(【参数1,参数2】):函数体【return 返回值】函数名：大写字母，...
2020-04-19 15:57:54
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原创 Python学习7--字典和集合
一、字典1、字典的定义字典名={key1:value1,key2:value2…}s = {"Tom":90,"Tim":80,"Kate":60}print(s,type(s))输出：{‘Tom’: 90, ‘Tim’: 80, ‘Kate’: 60} <class ‘dict’>字典查询速度快：字典的key会使用hash函数映射成一个hashcode（整数），has...
2020-04-17 16:35:40
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原创 Python学习6--列表和元组
一、列表****数据类型：****序列—列表 list列表：可以存储多个元素的数据类型变量=[元素1,元素2…]1.列表的特性（1）列表是有序（2）列表中的元素可以是多种类型（3）列表中的元素是可变的2. 创建Li=[] 空列表Li=[元素,元素……]Len(li)求列表长度3. 操作(1)操作符in not in is is not < > ...
2020-04-15 19:42:52
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原创 Python学习5--编码问题、格式化和流程控制（选择和循环）
一、 程序执行的过程：（1）顺序执行：按部就班的执行（2）选择：在一些选择中取一种情况，执行，根据不同的条件，执行不同的代码段（3）循环：体现的是重复执行同一段代码二、选择（if）If 布尔条件:If 布尔条件返回True会执行的代码else:if布尔条件返回False会执行的代码注意： （1）if 能够单独存在，else不能单独存在（2）else没有条件（3）设置if条...
2020-04-13 20:43:11
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