点云处理常用算法(C++)
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孙 悟 空
激光点云数据处理
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《点云数据处理常用算法（C++）》目录
本文为《点云数据处理常用算法》专栏目录。原创 2021-09-06 14:14:52 · 5555 阅读 · 10 评论 -
PCL：多直线拟合（RANSAC）
本文给出了利用PCL进行RANSAC多直线拟合的代码实现。原创 2022-07-19 21:09:48 · 3772 阅读 · 9 评论 -
点云读写（二）：读写txt点云（空格分隔 | 逗号分隔）
本文介绍了读写txt点云文件的方法，分割方式包括空格分割和逗号等。原创 2022-06-06 15:10:01 · 2145 阅读 · 1 评论 -
点云读写（一）：读写pcd点云
本文介绍了PCL读写pcd文件的两种方式。原创 2022-05-04 20:54:35 · 2108 阅读 · 0 评论 -
点云格式转换（四）：txt点云转pcd点云（XYZ、XYZI、XYZRGB、XYZIRGBGpstime）
本文介绍了txt点云文件转为pcd点云文件的方法，包括三维坐标XYZ，反射强度、真彩，GPStime等。原创 2022-05-01 12:43:41 · 3963 阅读 · 5 评论 -
点云格式转换（三）：las点云转txt点云（XYZ、XYZI、XYZRGB、XYZRGBIGpstime）
本文介绍了使用C++读取as点云，并将las点云转换为txtd点云，可以根据需要自主选择要转换的字段，包括三维坐标XYZ、反射强度Intensity、真彩RGB、GpsTime等。原创 2022-04-21 18:31:29 · 4077 阅读 · 3 评论 -
点云格式转换（二）：pcd点云转txt点云 （XYZ、XYZI、XYZRGB）
本文介绍了pcd点云转换为txt点云的方法，给出了代码实现。原创 2022-04-18 10:03:50 · 3814 阅读 · 0 评论 -
点云格式转换（一）：las点云转pcd点云（XYZ、XYZI、XYZRGB、XYZRGBIGpstime）
本文给出了las点云转化为pcd点云的代码实现，包括PointXYZ、PointXYZI、PointXYZRGB三种点类型。原创 2022-04-17 13:37:45 · 3666 阅读 · 0 评论 -
基于欧式聚类的车载路面点云扫描线提取
本文介绍了基于欧式聚类的车载路面点云扫描线提取的原理与方法，并分析了其适用性，只适用于特定的场景。原创 2022-01-05 20:31:14 · 1702 阅读 · 1 评论 -
数据拟合（三）：最小二乘二维圆拟合的C++实现（另一种方法）
本文给出了最小二乘圆拟合的另一种方法。原创 2021-10-28 15:43:29 · 759 阅读 · 0 评论 -
基于最小二乘法的点云空间平面拟合（C++实现）
本文介绍了最小二乘平面拟合的原理与实现，并通过对比试验，验证了方法的正确性。原创 2022-01-19 16:10:38 · 2345 阅读 · 2 评论 -
基于主成分分析的点云平面拟合（C++实现）
本文介绍了主成分分析的原理与代码实现，给出了空间平面的点法式方程和一般式方程，最后介绍了主成分分析进行平面拟合的原理与代码实现。原创 2022-01-13 21:41:15 · 1660 阅读 · 0 评论 -
PCL：las点云转pcd点云（全字段转换：XYZ、RGB、Intensity、GpsTime）
本文详细介绍看将las点云转换为pcd点云的方法，可以根据实际需要，转换任意字段，如RGB、Intensity、GpsTime等。原创 2022-01-06 16:13:40 · 3288 阅读 · 3 评论 -
PCL：多平面分割
本文给出了PCL分割同一点云中多个平面的方法，同时提取最终的剩余点云。原创 2021-11-24 15:04:23 · 2361 阅读 · 6 评论 -
点云体素下采样 ❤️（体素质心 | 体素中心）
本文详细介绍了点云体素质心下采样和体素中心下采样的原理与代码实现，并与PCL的体素质心下采样的结果作出了对比。最后通过实验，直观的展示了体素质心下采样和体素中心下采样的异同点。原创 2021-10-26 19:31:14 · 11432 阅读 · 7 评论 -
点云三维体素格网的建立❤️原理与实现
本文详细介绍了点云三维体素格网的建立与代码实现。原创 2021-10-26 15:52:15 · 2221 阅读 · 9 评论 -
点云二维格网的建立----原理与实现
本文详细介绍了建立点云二维格网的原理与代码实现。原创 2021-10-26 14:18:59 · 2577 阅读 · 7 评论 -
求平面中一点P1关于直线Ax+By+C=0的对称点P2
本文介绍了求解平面中一点关于直线的对称点原理与C++实现。原创 2021-09-25 15:39:57 · 848 阅读 · 0 评论 -
PCL：主成分分析（PCA）原理与实现
目前网上有关于PCL主成分分析的实现，大多繁琐不易理解，本文给出了一种简洁有效的实现方法，关键代码只有三行。原创 2021-09-16 10:01:37 · 3846 阅读 · 0 评论 -
las点云转pcd点云(PointXYZRGB)
本文介绍了如何将带有RGB信息的las点云转换为pcd点云，并给出了实现代码原创 2021-04-26 10:42:56 · 3521 阅读 · 0 评论 -
pcd点云转txt点云
本文给出了pcd点云转txt点云的实现。原创 2021-09-14 17:43:19 · 750 阅读 · 0 评论 -
由圆上两点和半径，求圆心❤️原理与C++实现
本文介绍了由圆上两点和半径求解圆心的原理，并给出了C++实现。原创 2021-09-08 19:34:34 · 1485 阅读 · 0 评论 -
数据拟合（二）：最小二乘二维圆拟合的C++实现
本文详细介绍了最小二乘二维圆拟合的原理，并给出了C++实现代码原创 2021-09-06 11:59:12 · 930 阅读 · 0 评论 -
常见几何模型点云生成❤️C++实现
本文介绍了常见几何模型的数学方程，包括空间直线、二维圆、二维椭圆、圆柱、椭圆柱、圆锥、球等模型点云。给出了C++实现代码和结果展示。原创 2021-08-29 09:41:24 · 1459 阅读 · 4 评论 -
PCL进阶（一）：点云渲染、渐变赋色（Blue＞Green＞Yellow＞Red）
本文详细介绍了点云渐变渲染的原理，并给出了实现代码与结果展示。原创 2021-08-27 12:44:56 · 2335 阅读 · 0 评论 -
移动最小二乘实现点云插值（上采样 | 增采样）详细讲解❤️❤️❤️
本文详细介绍了1、CloudCompare点云上采样的方法；2、PCL实现点云上采样。并给出了和两者的异同点。原创 2021-08-22 17:12:35 · 6480 阅读 · 5 评论 -
基于投影点密度的建筑物立面提取
本文详细介绍了基于投影点密度的建筑物立面提取原理与代码实现，可分别提取建筑物立面点云、地面点云、其他地物点云。原创 2021-08-19 22:21:43 · 1315 阅读 · 0 评论 -
隧道点云处理（三）：一种简单的隧道二维中线提取方法
本文介绍了一种简单的二维中线提取方法，但抗噪性较差，适用于边界完整的隧道点云二维中线提取。文中给出了实现代码，并进行水平二维中线展示。原创 2021-08-19 19:19:54 · 3600 阅读 · 3 评论 -
数据拟合（一）：最小二乘曲线拟合的C++实现（自适应选取自变量）
在之前的博客已经讲过了 曲线拟合的最小二乘原理 以及如何求解矩阵方程，下面学以致用，采用C++实现最小二乘曲线拟合/最小二乘多项式拟合，并计算拟合的均方根误差。同时比较了以不同分量为自变量进行拟合的误差，给出了自适应最小二乘曲线拟合的实现代码，能够自适应选取拟合精度最高的自变量进行拟合。原创 2021-07-08 15:23:26 · 2994 阅读 · 4 评论 -
隧道点云处理（二）：投影边界提取（Boundary Estimation）
本文介绍了另一种投影边界提取方法，其核心思想为：根据一点与其邻域点的夹角特性判断是否为边界点。原创 2021-08-19 15:42:16 · 2574 阅读 · 0 评论 -
隧道点云处理（一）：投影边界提取 （Alpha Shapes）
本文将Alpha Shapes 算法应用于隧道二维投影边界提取，详细介绍了Alpha Shapes 边界提取算法的原理。给出了实现代码，并对边界点提取结果进行展示。最后对不同半径 α 得到的边界提取结果进行分析讨论，并得出结论。原创 2021-08-19 10:52:22 · 11769 阅读 · 24 评论