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RSS订阅原创 一招搞定——结构体、共用体和枚举
这是之前学51单片机时的笔记，最近翻到了就发出来啦 一、结构体： 1.其实就是将一堆变量进行封装。如下例(电机结构体) 该结构体将 motor_id、dir、pwm…等变量封装在一个结构体里。 typedef struct MotorPID_s { float Kp,Ki,Kd; }MotorPID_t; struct motor_info_t { uint8_t motor_id; //电机ID uint8_t...
2021-05-10 17:25:50
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原创 深入浅析——让你一步到位了解PID
葵花宝典： 参数整定找最佳， 从小到大顺序查。 先是比例后积分， 最后再把微分加。 曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。 曲线波动周期长， 积分时间再加长。 曲线振荡频率快， 先把微分降下来。 动差大来波动慢， 微分时间应加长。 理想曲线两个波， 前高后低四比一。 一看二调多分析， 调节质量不会低。 一、 我们要做的工作是： 了解了比例积分微分的最基本原理 判断它们是如何影响调节曲线 能够整定参数..
2021-04-22 20:02:28
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原创 震惊！终于有人全面解析任务调度框架了!
1.简单的顺序执行程序 2.前后台执行程序：在顺序执行的情况上增添中断前台处理机制，配置顺序执行的后台大循环程序,组合成可以实时响应的程序。 后台还是我们平时写的mian里 while里的函数 前台类似我们最开始写的中断函数 而区别在于这个中断(有优先级之分)里边我们加入了执行任务的函数 以便提高时间利用率。 （1）若中断函数里的内容(即需要执行任务的)和其他函数一起放在大循环里(没有前台)，且执行其他函数时间损耗大 则无法及时执行原本中断函数里的内容(可能会造成数据丢失等) （2）若中断函..
2021-03-30 22:15:59
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原创 从认识到设计状态机----干货大全
1、概念 状态机顾名思义个人理解为一种状态转换机制。这种机制各个状态间的转换条件虽然人为设定好 但是怎样执行 遵循怎样的顺序执行并不是人为设定而是随机的 是根据触发了任一改变或维持状态的条件从而切换或者保持状态，而每一个状态需不需要执行任务这就不是状态机的工作了。广义上来看其实一个状态机在运转过程中每一个完整的流程都是不同的，所以状态机也被称之为单片机的万能语言。 按键简单看来可能就是一个状态机，很多思路清晰的程序中都有隐形状态机的存在，更复杂的状态机可能是多级甚至多维的。 2、四要素: 现态、.
2021-03-28 17:54:48
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空空如也
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