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RSS订阅原创 外骨骼文献：基于 DCNN-SVM 的步态相位识别，具有惯性、肌电图和鞋垫足底压力传感（IEEE Sensors Journal-2024）
该研究针对现有步态识别方法便携性不足、成本高和识别精度有限的问题，提出了一种基于多传感器融合与多分类器结合的步态相位检测方法。研究团队开发了柔性鞋垫，集成了纤维布拉格光栅 （FBG传感器、加速度计和肌电图传感器，可获取足底压力、惯性和肌电信号。算法上，分别采用ECOC-SVM处理足底压力与惯性数据，采用DCNN-SE网络提取肌电特征，最后通过加权判别算法实现多源信息融合。实验结果表明，该方法在识别 LR、MS、TS、PSw、摆动等步态阶段时精度最高可达96%
2025-09-09 15:50:07
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原创 外骨骼文献：Phase-Synchronized ForceControl for Gait Asymmetry Correction（IEEE Trans. Robot.）（控制相关）
本文提出了一种基于变结构串联弹性驱动器（SEA）的下肢外骨骼控制方法，用于矫正中风患者的步态不对称。通过设计可变刚度SEA（软/硬弹簧切换）和前向Riccati方程力跟踪控制，实现了精确的关节力矩输出。结合自适应频率振荡器实时提取步态相位，使辅助力与步态同步。实验表明，该方法能有效恢复膝关节屈曲的时空对称性。文章还提出了离散与连续的步态不对称评估指标，为康复效果提供了量化依据。该研究为SEA在外骨骼中的应用提供了新思路，具有临床转化潜力。
2025-08-28 13:15:20
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原创 视觉辅助自主下肢外骨骼机器人
开发了视觉辅助自主下肢外骨骼机器人，应对复杂地形。提出“视觉辅助自主步态模式规划方法”机器人通过RGB-D摄像头获取环境信息，提取可能影响步态的地面物体特征。然后，机器人根据环境特征、机器人状态和安全约束做出自主决策。最后，为机器人的参数化步态模式规划模型给出合适的步长和高度，以辅助行走。重点关注：基于环境信息、机器人状态和安全约束的下肢外骨骼机器人自主决策机制如何设置？参数化步态模式规划模型如何构建？2.结构设计。
2025-08-16 11:29:17
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原创 外骨骼文献：Self Model for Embodied Intelligence:（2024ICRA，清华大学）
肌骨系统的运动控制研究：从早期使用进化算法控制简单模型，到近期采用强化学习（RL）、模仿学习、多任务学习等先进方法控制高维模型（如346肌肉、甚至552肌肉的模型），控制精度和自然性不断提高。训练流程：先用次优的肌肉激活数据训练好自编码器，之后强化学习的智能体（人体肌骨模型）直接在低维潜变量`Z`的空间里学习策略，大幅降低维度。TSHT 是为了解决高维、复杂的人体肌肉控制问题而设计的一种 分层强化学习方法，它通过将肌肉控制划分为“肌肉簇层级”和“全身激活层级”，再配合参考轨迹和次优数据表达，实现有效训练。
2025-08-14 09:48:25
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原创 Gesture recognition based on Gramian angular difference field andmulti-stream fusion methods（手势识别）
2. （Hand gesture classification using time–frequency images and transfer learning based on CNN. ）提出了一种基于表面肌电图(sEMG)信号时间频率(TF)图像和迁移学习的手势分类方法，通过比较短时傅里叶变换(STFT)、连续小波变换(CWT)和希尔伯特-黄变换(HHT)三种TF分析方法，将多通道sEMG信号转换为融合后的TF图像，并利用七种预训练卷积神经网络(CNN)进行特征提取和分类。
2025-08-14 09:47:48
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原创 解决登录服务器jupyter需要密码或token情况过程详解
这个时候需要再开一个cmd 输入账号密码 然后输入jupyter notebook list就可以弹出一个网址搜索一下就出现jupyter网页了。输入 jupyter notebook --no-browser --port=8080 //要求jupyter已经装好了。新建一个cmd 输入 ssh -L 8080:localhost:8080 xxxx。进入服务器环境 输入coda env list 查看环境列表。打开cmd窗口输入：ssh。.**.** 回车。** 输入密码登录服务器。
2023-03-12 11:47:09
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基于集成网络模型的下肢外骨骼系统步态相位识别Biomedical Signal Processing and Control
2025-10-16
外骨骼文献：基于 DCNN-SVM 的步态相位识别，具有惯性、肌电图和鞋垫足底压力传感（IEEE Sensors Journal-2024）
2025-09-09
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