随手记——舵机、WS2812异常、电机死区和异响、对%c %d的理解、ESP32不断重启、ESP32CAM迷惑行为

文章探讨了舵机的频率和占空比对其性能的影响，WS2812灯带只亮白灯的可能原因，以及电机死区和异响的调整策略。同时提到了ESP32设备的重启问题和ESP32CAM的潜在问题，如GPIO0悬空导致的异常行为。

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舵机频率、占空比

频率一般在50-100Hz，越高，反应速度越快，输出力越小。
以50Hz（20ms）为例

现象：STM32 通过 PWM + DMA 控制 WS2812，灯带只亮白色，小模块正常
ESP32 控制灯带和小模块均正常
分析（猜测）：STM32 的控制方式肯定存在问题，可能是输出的时序不精准，小模块和灯带的 WS2812 种类不同，可能因为灯带上的 WS2812 不能忽略这部分误差。

若电机死区范围较大，想减小死区值，则可以在短时间内大占空比驱动电机，一点点调小占空。
若电机有异响，则调大pwm频率。

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检查供电电压！
USB-TTL 和 USB连接线的供电都不靠谱，外设一旦多起来，会导致不断重启或者运行不正常。

单独使用 CAM 板的时候，由于脱离了拓展板的连接，且 CAM 板暴露了 GPIO0 引脚，可能会导致各种迷惑行为（waiting for downlaod 或者串口数据异常之类的）产生，所以不要把GPIO0悬空。