ROS通信模型

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一、参数服务器通信

参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点的数据共享，类似一个公共的容器，各节点可以把数据放在该容器中，也可以看需求把用到的数据取出，共享是其最主要的特点

二、简单介绍

1.角色

• ROS Master（数据管理者）
• Talker （参数设置者）
• Listener （参数调用者）

2.过程

• Talker通过RPC向服务器发送参数，该参数包括（参数名和参数值），ROS Master将参数保存在参数列表
• Listener通过RPC向服务器发送参数查找请求，请求含有参数名
• ROS Master通过请求中的参数名进行匹配得到参数值，然后通过RPC返回给Listener

3.参数类型

• int32
• bool
• strings
• double
• iso8601 datas（时间格式）
• list
• 字典
• base64-encoder binary data（64位编码的二进制数据）

总结

这是学习ROS过程中的一点小总结，小记录，同时也借鉴了一些其它博主的文章，若有错误，欢迎指正。