RobotStudio OPC UA Server Communication Instance

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

通讯测试实例工具：
1.RobotStudio 2022
2.IRC5 OPC UA Server Config Tool
3.UaExpert

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、RobotStudio 新建测试项目

新建
选择带工作站和虚拟控制器的解决方案
选择机器人型号
选择控制器型号
注意勾选自定义选项
单击创建

在弹出的对话框中类别里单击Communication
勾选PC Interface
单击确定

RobotStudio中环境搭建完成

二、启动IRC5 OPC UA Server

单击图片中控制器选项

在弹出的对话框中单击Scan

此时扫描列表中已经扫描出本地可用的控制器，如果扫描出的控制器不可用，一定要注意是否控制器的Communication 选项勾选PC Interface

单击列表中的控制器
勾选所有项
单击Create创建
单击Close关闭当前对话框

创建服务器后的界面如下图所示

可以在Logs页面查看服务器启动状态

三、启动UaExpert工具

单击加号添加服务器

双击Custom Discovery下的添加提示条

弹出对话框需要将服务器的资源地址粘贴进去

打开IRC5 OPC UA Server Configuartion 的Logs选项卡界面刷新可以查看到服务器的URL
例如 opc.tcp://desktop-momfcu7:61510/ABB.IRC5.OPCUA.Server，注意不要粘贴过多的时间信息

粘贴URL地址后点击OK,界面如下，注意观察已添加服务器如下图所示

展开列表后双击下图所示认证选项

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/7ed6a5cc06184d56b6470157154d9c48.png
可以看到服务器已经添加至列表中，单击选中新加的服务器
单击下图标记项

在服务器配置页面 User ID中复制用户名和登录密码

将用户名和登录密码粘贴到下图标记区域，记住需要勾选Store

填写完成后单击OK按钮

单击连接按键如下图所示

发现如下报错信息：证书不被信任

打开OPC UA Server Configuration,
1.单击客户端证书选项卡
2.单击刷新按钮
3.选中出现的客户端证书
4.单击信任按钮

此时客户端证书进入信任列表中，单击保存按钮
弹出重启服务器对话框选择是

此时的服务器显示为连接状态
单击服务器
可以看到在下面的地址区域会弹出所有从OPC UA Server获取的数据

将需要读取的数据例如IO数据，鼠标单击IO System并拖拽至 Data Access View界面中，自动添加读取的数据如下图

总结

整个测试案例通过OPC UA Serverr成功的读取到控制器的RobotStudio系统中的变量信息