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RSS订阅原创 视觉SLAM第6讲：非线性优化
本文介绍了非线性优化方法在SLAM状态估计中的应用。主要内容包括：1. 最小二乘问题的数学建模，将SLAM问题转化为批量状态的最大后验估计；2. 高斯牛顿法和列文伯格-马夸尔特方法两种非线性优化策略的原理与实现；3. 使用Ceres和g2o两种优化库解决曲线拟合问题的实践案例。文章通过理论推导和代码示例，展示了如何利用优化方法处理带有噪声的观测数据，提高状态估计的准确性。实践表明，优化方法相比传统滤波器在SLAM问题中更具优势。
2025-06-06 01:16:47
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原创 视觉SLAM第5讲：相机与图像
视觉SLAM中的相机模型与图像处理实践本文系统介绍了视觉SLAM中相机模型的理论基础和实践应用。首先详细阐述了针孔相机模型及其投影原理，包括相机内参和外参的数学表达，以及径向畸变和切向畸变的矫正方法。接着讲解了双目相机和RGB-D相机的深度测量原理。在实践环节，展示了使用OpenCV进行图像处理的基本操作，包括图像读取、像素遍历和去畸变处理。最后通过两个3D视觉实践案例：利用双目相机生成视差图和点云，以及基于RGB-D相机的点云拼接，完整演示了从2D图像到3D点云的转换过程。文末还提供了代码实
2025-06-06 01:15:20
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原创 视觉SLAM第4讲：李群李代数
群是一种集合+一种运算的代数结构，集合记为A、运算记作·、群记作G=(A,·)，群的运算满足下列条件：a.封闭性 ：b.结合律：c.幺元：
2025-05-25 15:01:14
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原创 Ubuntu18.04 Sophus库（模板类）安装教程
PS.本篇适用于视觉十四讲第4章内容，Eigen库和Sophus（模板类）存在兼容性问题。
2025-05-25 14:52:35
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原创 视觉SLAM第2讲：初识SLAM
本章介绍了视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的基本概念、框架及其数学表达，并通过编程实践展示了如何搭建开发环境和使用工具。首先，通过“小萝卜”机器人的例子，阐述了定位与建图的核心问题，并讨论了不同传感器的优缺点。接着，详细介绍了视觉SLAM的经典框架，包括传感器信息读取、视觉里程计、后端优化、回环检测和建图等模块。随后，通过数学表达描述了SLAM中的运动方程和观测方程。最后，通过编程实践，展示了如何在Linux环境下使用C++、g++、cmake等工具
2025-05-20 16:02:03
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原创 视觉SLAM第3讲：三维空间刚体运动
本文介绍了三维空间中刚体运动的数学描述方法，主要包括旋转矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数四种表示方式。首先阐述了点和向量的基本概念及坐标系变换原理，推导了旋转矩阵与变换矩阵的数学表示。然后详细讲解了旋转向量（轴角表示）和欧拉角（RPY角）的定义及特性，分析了欧拉角的万向锁问题。接着重点介绍了四元数的运算规则及其在旋转表示中的优势。最后通过Eigen库的实践演示了相关几何模块的使用方法，包括矩阵运算、坐标变换和轨迹可视化等内容。本文旨在帮助读者理解三维运动的数学描述，掌握不同表示方法之间的转换关系，并能够使用E
2025-05-17 12:35:06
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原创 Ubuntu18.04更新pip3及安装pytest
本人python3.11.5 pip21.3.1。1.检查python及pip版本。本人pytest7.0.1。4.检查pytest版本。3.安装pytest。
2025-04-13 19:39:49
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原创 Ubuntu18.04安装python3.11,版本检查及默认版本设置
PS.若已安装其他本版python3，使用如下方案。2.3安装python3.11.5软件包。3.修改python默认使用版本。2.python3.11安装。一般显示python2.7。2.1更新系统软件包。2.5配置编译及安装。
2025-04-05 15:01:20
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空空如也
Ubuntu20.0 Noetic启动velodyne失败
2022-03-03
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