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RSS订阅翻译 ORB-SLAM3 论文阅读笔记 + 无痛复现
ORB-SLAM3是一个能够使用单目、双目和RGB-D相机进行视觉视觉-惯性和多地图SLAM的系统，支持针孔以及鱼眼相机模型。ORB-SLAM3是一个基于视觉惯导紧耦合的系统，能够对多地图进行复用；另外支持单目/双目/RGB-D作为输入，提出了一种基于特征点法的视觉惯导紧耦合SLAM系统，这套系统在很大使用了最大后验估计对系统状态量进行求解，即使是在系统初始化阶段亦是如此。这套系统可在大/小/室内/室外各种环境下鲁棒实时运行，相较于之前的算法有2~5倍的精度提升。提出了多地图复用。
2023-09-07 13:19:43
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原创 扩展卡尔曼EKF——估计匀速运动小车的位置和速度，高动态作业matlab
------------------------------------------Fig3~6 不必要-------------------------------------------Fig.5：x方向分速度的 先验估计、观测值、最优估计。Fig.6：y方向分速度的 先验估计、观测值、最优估计。Fig.3：x方向位移的 先验估计、观测值、最优估计。Fig.4：y方向位移的 先验估计、观测值、最优估计。Fig2：合速度的 先验估计、观测值、最优估计。数据源为.mat文件，点击这里免费下载。
2023-06-20 23:04:51
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原创 TUM脚本associate.py报错，AttributeError: ‘dict_keys‘ object has no attribute ‘remove‘
原文：In Python 3, dict.keys() returns a dict_keys object (a view of the dictionary) which does not have remove method;Python3中，dict.keys() 返回的是dict_keys对象，Python2中，dict.keys() 返回的是列表对象。其中字典不能被remove，但是列表可以被remove，所以原理上把返回值的 字典格式改成列表格式就OK了。
2023-05-07 18:59:01
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原创 ROS/ROS2常用命令 - 自查
节点之间通过来通信。一个工作空间 (起初理解为文件夹就OK) 下有多个功能包，一个功能包有多个节点。(如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等)
2023-05-07 17:51:01
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原创 【报错处理】opencv-3.4.1安装报错 error: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]
最近在复现ORB-SLAM2的时候配置 opencv-3.4.1的环境, 官网下载的opencv-3.4.1 source文件, 原封不动地解压后按照该指导方法安装和编译, 在make的过程中, 出现了编译错误 (截图忘记了):error: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]我估计也就是作者在维护的时候手误了吧, 少打了个 .打开报错对应的文件 , 把第899行的 改为 命令行重新make一下就过了 (权限
2023-05-05 19:07:06
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翻译 ORB-SLAM2 论文阅读笔记 + 无痛复现
本文提出了一个包括地图重用闭环和重定位功能的完整SLAM系统ORB-SLAM2，适用于单目、双目和 RGB-D像机。该系统可在标准cpu上实时工作，适用于各种环境，从小型手持室内序列，到工业环境中飞行的无人机 和 在城市中行驶的汽车。我们的后端基于使用单双目观测的BA，这允许公制尺度下的精确轨迹估算。系统包含一个轻量级定位模式，利用视觉里程计跟踪未映射区域，并匹配地图点，允许零漂移定位。对29个常用公共序列的评估表明，ORB-SLAM2 的精度达到了 state-of-the-art，在。
2023-04-27 19:42:16
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原创 ORB-SLAM 论文阅读笔记
ORB-SLAM 原文简译本文介绍了一种基于特征的 单目 SLAM系统ORB-SLAM，可在大小型、室内外环境中实时运行。
2023-04-27 19:29:56
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原创 常见的几种数字滤波算法及特点
1. 均值滤波（算术平均，去极值平均，加权平均，滑动平均）2.中值滤波3.限幅滤波4.限速滤波5.惯性滤波常用的排序方法
2020-04-04 18:57:17
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ddddata.mat
2023-06-20
gyro-data.mat
2023-06-18
CT107D蓝桥杯单片机各模块例程 (IO模式,12Mhz)
2021-06-07
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