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RSS订阅原创 GNSS/惯导系统中的坐标系详解：从地心地固到UTM
在开发GNSS/惯导组合导航系统时，坐标系的理解是绕不开的第一道坎。从GPS原始输出的经纬度，到IMU测量的加速度，再到最终用于建图的UTM坐标，中间涉及多个坐标系的变换。本文将从基础概念出发，结合工程代码实例，帮助读者建立清晰的坐标系认知框架。误区：UTM可以直接与IMU原始数据融合正确：IMU先在局部ENU系下解算，再通过GPS提供的原点偏移转到UTM误区：WGS-84只是经纬度正确：WGS-84既是e系的具体实现，也定义了椭球参数误区：SE3变换的方向可以随意定义正确：必须保持一致的约定（如。
2026-05-09 09:30:01
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原创 卡尔曼滤波01
在状态估计和信号处理领域，没有一个算法像卡尔曼滤波这样，既有着深刻的数学美感，又有着广泛的工程适用性。自Rudolf Kálmán于1960年提出以来，这一方法已经成为自动控制、导航系统、机器人定位等领域的核心算法。其本质是在线性高斯系统中实现最优估计，通过巧妙的预测-更新机制，将模型预测与实际观测融合。数学基础：状态空间模型与贝叶斯推断算法核心：五大公式的推导与物理意义实现细节：数值稳定性与参数调优扩展应用：从基础KF到EKF、UKF的演进。
2025-11-16 20:44:16
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原创 高斯牛顿法
minxFx12∑i1mrix212∥rx∥2xminFx21i1∑mrix221∥rx∥2x∈Rnx∈Rn：待优化参数rixrix：第i个残差函数rxr1xrmx⊤rxr1xrmx⊤：残差向量。
2025-11-09 17:45:06
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原创 代码优化：使用C语言重构单片机汇编启动代码
在近期的工作需求中，我需要对实时操作系统（RTOS）的底层代码进行一些必要的调整。为此，我重新深入研究了ARM架构的相关知识点。在这一过程中，我回顾了之前一直让我感到困惑的一个技术问题：在几乎所有的单片机项目代码库中，都存在一个名为start.s的汇编语言启动代码文件。由于我并没有系统地学习过汇编语言，因此对于这段代码的理解总是停留在一知半解的层面。在整个项目中，通常只有一个汇编文件，专门去学习汇编语言似乎显得有些不必要。因此，我考虑是否可以使用C语言来实现这一汇编代码的功能。
2024-08-04 14:24:47
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空空如也
webots foxy ros2运行时报错
2025-04-28
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