多线程

线程是进程的一个子集;每个进程可以有多个线程。
多线程主要是为了提高cpu或者内存的利用率,但是如果用不好了,可能起到相反的效果;多线程可以使我们并行的去处理一些事情。例如:
1、批量从excel导入数据到数据库中;(多线程操作增加速度)
2、注册成功以后,给用户发送邮件;(因为发送邮件的过程需要1分钟左右,为了提升用户的体验度,我们使用异步发送)
多线程的实现方式:
1、实现runable接口;
2、继承thread类;(thread类也是实现的runable接口)
3、实现callable和future接口(可以有返回值,可以捕获异常)
4、使用Executors线程池:
使用线程池的好处在于:在项目启动时,可以给我们初始化多个线程,使用时只需要从线程时拿取一个线程就Ok了;用完以后线程池会帮我们自动回收;
5、常用的线程池:
A、固定数量的线程次;(排队等待)
B、支持定时任务的线程池;(定时执行)
C、支持缓存的线程池;(常用的)
D、单线程的线程池;(效率最低)
线程的状态:
1、新建 执行start进入就绪
2、就绪—执行run进入运行
3、运行-----wait/sleep进入阻塞
4、阻塞
5、死亡
Start是方法被用来启动新创建的线程;start里边调用了run方法;
所以一般启动一个线程用start方法;run方法列表用来写要执行的方法体;
Wait是等待,必须通过notify进行唤醒,才能继续运行;
Sleep是休眠,休眠时间到了会自动醒来;
用join方法,可以使线程按顺序执行

java中的volatile 变量是什么
可见性,是指线程之间的可见性,一个线程修改的状态对另一个线程是可见的。也就是一个线程修改的结果。另一个线程马上就能看到。

什么是ThreadLocal变量?
ThreadLocal一般称为线程本地变量,它是一种特殊的线程绑定机制,将变量与线程绑定在一起,为每一个线程维护一个独立的变量副本。通过ThreadLocal可以将对象的可见范围限制在同一个线程内

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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