本文详细介绍了在ROS Kinetic环境下，由于官方不支持直接安装pocketsphinx，因此需要手动安装一系列依赖并编译源码。过程包括安装ros-kinetic-audio-common、libasound2、libgstreamer0.10等，以及下载和安装libsphinxbase、libpocketsphinx、gstreamer0.10-pocketsphinx等包。同时，需要在pocketsphinx包内创建model目录存放语音模型文件，并修改recognizer.py文件以支持英语语音识别。
语音识别功能包：pocketsphinx
由于pocketsphinx只支持到Ubuntu14.04，ROS Kinetic不支持 sudo apt-get install ros-kinetic-pocketsphinx，所以在kinetic安装时比较麻烦一点。
切换为bash：
exec bash
切换为zsh：
exec zsh
1，安装依赖 ros-kinetic-audio-common
sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common
2，安装依赖 libasound2
sudo apt-get install libasound2
3，安装依赖 libgstreamer0.10
zsh无法运行，但是bash可以，这里要将bash添加到zsh中
sudo apt-get install gstreamer0.10-*
4，安装依赖 python-gst0.10
sudo apt-get install python-gst0.10
5，安装功能包 libsphinxbase1_0.8-6
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