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RSS订阅原创 PX4二次开发-2.海洋固定翼无人机空气动力叠加水动力
基于plane.sdf文件重新创建了一个vrx_plane.sdf文件，考虑到vrx中的水动力插件libusv_gazebo_dynamics_plugin.so（源文件是/src/usv_gazebo_dynamics_plugin.cc）可以计算水动力的力矩，在vrx_plane增加一个水动力计算的部分。这个地方涉及到水面飞机空气动力和水动力相互耦合的问题，需要对水面飞机进行一个“完整的动力学建模“”才能解决这个问题。询问ChatGpt5.0后给出建议，但无法保证就是这个错误导致的，
2025-12-04 09:56:52
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原创 PX4源码学习-5.软件在环仿真SITL原理及接口说明
liftdrag_plugin.cpp中是无人机空气动力学部分的力和力矩计算过程，以及相关参数装载接口函数；gazebo物理引擎ode通过无人机的力和力矩接口，利用F=ma和M=I*W计算无人机的运动数值，如速度、加速度等等，以此在gazebo仿真中判断无人机能否起飞，而不是通过逻辑判断；
2025-12-02 17:39:45
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原创 PX4源码学习-3.uORB实现原理与应用
uORB 实际上是多个进程打开同一个设备文件进程间通过此文件节点进行数据交互和共享，以此实现异步和软件模块化。检查uorb数据更新的三种方式：1）通过uorb_check()进行检查；2）利用px4_poll()进行检查；3）结合workitem与workqueue进行数据检查。这三种方式的差别：第一种方式是非阻塞的，也就是定时轮询方式，如果频率过快会造成CPU占用较高；第二种方式是阻塞的，是事件驱动型，节省了CPU的使用；
2025-11-26 10:55:23
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原创 PX4源码学习-2.NuttX工作队列
1.为什么要理解NuttX工作队列的原理？使用工作队列去创建线程，可以减少内存开销，同时能让相关功能能够像任务和线程一样并行执行。2.什么是NuttX工作队列？本质：内核存放线程的队列，用户将工作交由内核线程去执行，即向工作队列中注册需要运行的函数。作用：让某个函数以一定的周期重复执行。2.1 工作队列的代码工作机制参考引用2。2.2 工作队列的感性理解3.NuttX工作队列在PX4源码中用在哪里？大部分使用的是PX4系统工作队列，暂未找到工作队列。
2025-11-18 16:43:50
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原创 PX4源码学习-1.源码文件目录架构分析
本文分析了PX4飞控系统中/boards/px4/fmu-v2目录的架构组成。该目录包含编译脚本(.px4board)、元数据文件(.prototype)、BootLoader(extras)、启动脚本(init)、NuttX配置(nutt-config)和硬件专用源码(src)等关键组件。这些文件分别对应不同的编译命令、硬件描述、系统引导、初始化流程、操作系统配置和硬件驱动实现。通过理解这种架构，开发者可以针对Pixhawk 1等飞控板进行PX4系统的二次开发，包括修改配置文件、调整硬件驱动等操作。完整的
2025-11-18 08:35:02
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转载 MOS管的源极和漏极的区别
一、指代不同 1、源极：简称场效应管。T仅是由多数载流子参与导电，与双极型相反，也称为单极型晶体管。 2、漏极：利用外部电路的驱动能力，减少IC内部的驱动， 或驱动比芯片电源电压高的负载。 二、原理不同 1、源极：在一块N型半导体材料的两边各扩散一个高杂质浓度的P型区（用P+表示），就形成两个不对称的P+N结。把两个P+区并联在一起，引出一个电极，称为栅极（g），在N型半导体的两端各引出一个电极。 2、漏极：将两个P区的引出线连在一起作为一个电极，称为栅极，在N型硅片两端各
2021-08-08 15:18:28
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空空如也
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