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RSS订阅原创 MPC稳定性分析及代价函数中终端权重作用详解（完整推导）
本文详细推导了模型预测控制（MPC）的稳定性分析，重点探讨了代价函数中终端权重的作用。作者进行了深入研究，通过建立递归可行性证明和渐进稳定性分析，验证了闭环系统的稳定性条件。关键假设包括阶段成本的正定性、终端约束的局部控制律存在性，以及终端成本作为Lyapunov函数的性质。推导表明，满足假设条件时，MPC控制器能确保系统渐近稳定。文章还讨论了终端成本的设计方法、全局稳定性的实现难点，以及预测时域对吸引域的影响。通过数学推导，阐明了假设3中终端成本与阶段成本的关系及其稳定性保障机制。
2025-09-23 00:22:44
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原创 论文写作过程中Mathtype公式上浮或下沉问题解决办法（包好用）
Mathtype公式在Word文档间复制时出现上浮/下沉问题，根源在于公式格式由Mathtype控制而非Word段落设置。正确解决方法：1）确保段落正文设为"自动"；2）在当前文档新建一个正常显示的公式并保存为样式文件；3）全选问题段落，通过Mathtype菜单的"格式化公式"功能加载保存的样式文件。该方法通过重置Mathtype格式而非调整Word段落设置来根本解决问题。操作时需严格按步骤执行。
2025-09-15 11:39:51
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原创 OpenCV安装（Ubuntu)
1.进入原先编译opencv2的build目录，在该目录下打开终端；执行以下代码（如果build已经删除了，可以重新编译一遍该版本的opencv，然后在最后一步执行执行代码后会报错，忽略掉用以下代码检查opencv是否卸载干净若仍然能够显示opencv相关信息，则存在两种可能：可能一：未卸载干净，执行以下代码若显示下面代码，即可。
2024-03-29 17:05:57
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原创 加速度计到底测了个啥？
加速度计传感器是用来测量飞行器加速度并输出加速度信号的装置，加速度传感器又称为加速度计，是惯性导航中的重要惯性元件。可加速度计测得到底是啥呢？为什么我们自己拿到一个加速度计运动起来测得的值有正有负，测量值与运动值不一致呢？我相信每一个用过硬件的人都会体会到这个问题。
2024-03-29 17:03:06
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原创 VScode 开发C/C++程序时，右上角运行调试及小齿轮按钮消失
看到很多视频教程或者博客都提到，开发C/C++程序时，直接点击右上角小三角运行标志即可运行，但我这个就一直没有，这个问题本来很普遍，但搜遍全网都找不到解决方法。ctrl+，打开设置，选择扩展——C/C++——调试，将显示C++文件编辑器标题栏中的“运行和调试”包房按钮和“添加调试配置”齿轮前的框内打钩，即可。记录一下自己在用Vscode开发C/C++程序时遇到的问题。
2024-03-07 10:20:17
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原创 一阶惯性环节正弦响应的推导
本文是一阶惯性环节正弦响应的公式推导及仿真，用于拉普拉斯变换应用的练习，自动控制原理书对这部分只给出了答案，没有详细推导过程，现在博客中给出
2024-01-15 17:49:49
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原创 最详细的卡尔曼滤波推导过程（来源于DR_CAN的笔记整理）
本教程来源于bibili up主DR_CAN的笔记整理，建议读者配合视频食用，视频链接如下：【卡尔曼滤波器】1_递归算法_Recursive Processing_哔哩哔哩_bilibili在此非常感谢DR_CAN老师精彩讲解，在此表示崇高的敬意。卡尔曼滤波算法实际是一个观测器，可以用来估计下一个状态，具有非常好的实时性。其公式为：假定我们要对一个未知长度的物体进行测量，每次的测量值为ZkZ_kZk，取前kkk次的平均值作为当前的估计值（最优估计），则可得到以下公式：xk^=Z1+Z2+....+Zkk=
2022-06-02 00:40:38
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空空如也
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